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申请/专利权人：华东理工大学;清华大学

摘要：本发明涉及一种轨迹跟踪方法及装置，方法包括：获取参考数据；获取车辆的当前位置和当前车身航向角；在参考轨迹上确定目标参考点；确定车辆在目标参考点的车身航向角、速度和车辆在最近参考点的前轮转向角；确定车辆的当前航向误差；确定期望前轮转向角；确定车辆的四个轮子的期望转速；使车辆的前轮转向角和四个轮子的转速调整为期望前轮转向角和各自的期望转速；在车辆运动至目标参考点时，判断当前位置是否为参考轨迹的终点，若是，则使车辆停止运动；若否，则重新根据当前位置确定目标参考点，并重新调整车辆的前轮转向角和四个轮子的转速。本发明的轨迹跟踪方法及装置，可对四轮驱动车辆进行轨迹跟踪控制，误差小，准确率高。

主权项：1.一种轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：获取参考数据，其中参考数据包括待跟踪的参考轨迹和车辆在参考轨迹上的车身航向角、速度和前轮转向角；获取车辆的当前位置和当前车身航向角；根据车辆的当前位置确定最近参考点，并根据所述最近参考点和预设的前视距离在所述参考轨迹上确定目标参考点，其中所述最近参考点为所述参考轨迹上距离车辆的当前位置最近的点，所述目标参考点位于所述最近参考点的前方且与所述最近参考点的距离为所述前视距离；根据车辆在所述参考轨迹上的车身航向角、速度、前轮转向角确定车辆在所述目标参考点的车身航向角、速度和车辆在所述最近参考点的前轮转向角；根据所述目标参考点的位置、车辆的当前位置和当前车身航向角确定车辆的当前航向误差；根据车辆的当前航向误差、车辆的轴距、车辆的当前航向误差、车辆在所述最近参考点的前轮转向角和预设的前馈比例系数确定期望前轮转向角；根据车辆在所述参考轨迹上的车身航向角、所述目标参考点、车辆在所述目标参考点的速度、所述期望前轮转向角和车辆的前轮轮距分别确定车辆的四个轮子的期望转速；将所述期望前轮转向角和车辆的四个轮子的期望转速发送至车辆执行机构，以将车辆的前轮转向角调整为期望前轮转向角，并将车辆的四个轮子的转速分别调整为各自的期望转速；在车辆运动至目标参考点时，将目标参考点作为当前位置，判断当前位置是否为参考轨迹的终点，若是，则向车辆执行机构发送停止运动指令，以使车辆停止运动；若否，则重新根据当前位置确定目标参考点，并重新调整车辆的前轮转向角和四个轮子的转速。

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权利要求：

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