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申请/专利权人：中汽智联技术有限公司
摘要：本申请公开了一种大型障碍物的姿态识别方法、装置、介质及设备，通过获取包含目标障碍物的图像数据并进行区域分割，得到目标障碍物的边界框；在边界框内匹配目标障碍物的特征点；选取同一高度的多个目标特征点，计算目标障碍物的朝向角；即通过获取目标障碍物的图像并识别得到目标障碍物的边界框，在边界框内匹配目标障碍物的特征点，并基于目标障碍物同一高度的多个特征点确定目标障碍物的朝向，并结合目标车辆的朝向计算得到目标障碍物和目标车辆之间的朝向夹角，从而可以根据目标障碍物的图像中不同高度的特征点计算得到不同距离的目标障碍物和目标车辆之间的相对朝向，以适用于各场景下大型障碍物的识别，继而提高自动泊车的识别能力。
主权项：1.一种大型障碍物的姿态识别方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述大型障碍物的姿态识别方法包括：获取包含目标障碍物的图像数据；对所述图像数据进行区域分割，得到所述目标障碍物的边界框；其中，所述目标障碍物的边界框表示包含所述目标障碍物的最小几何边框；根据所述目标障碍物的特征信息，在所述边界框内匹配所述目标障碍物的特征点；其中，所述特征点表示所述目标障碍物上特定位置的标志性点位；选取所述特征点中同一高度的多个目标特征点，计算所述目标障碍物的朝向角；其中，所述朝向角表示所述目标障碍物和所述目标车辆的朝向之间的角度；所述选取所述特征点中同一高度的多个目标特征点，计算所述目标障碍物的朝向角包括：若所述特征点中存在同一高度的多个中心特征点，则根据多个所述中心特征点计算所述目标障碍物的朝向角；其中，所述中心特征点包括车辆的前后轴中心点；其中，若所述图像数据中包含所述目标障碍物的接地特征点，则基于地平面计算所述中心特征点在车辆坐标系下的高度坐标；若所述图像数据中不包含所述目标障碍物的接地特征点，则根据前后轮部分特征点计算所述中心特征点在车辆坐标系下的高度坐标。
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