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摘要：本发明属于激光雷达感知技术领域，公开了一种基于双向FPN的激光雷达3D目标检测方法，包括以下步骤：S1、将激光雷达点云用体柱表示，并转换为伪图像特征；S2、构建双向FPN网络，进行不同尺度特征融合，获得精细特征表示；S3、利用检测头进行分类和回归，并输出目标检测结果。本发明采用上述的一种基于双向FPN的激光雷达3D目标检测方法，采用双向FPN网络进行特征提取，通过自顶向下和自底向上的双通道来进行多尺度特征融合，显著提升了小目标检测的精度，并且速度的损失很小。
主权项：1.一种基于双向FPN的激光雷达3D目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将激光雷达点云用体柱表示，并转换为伪图像特征；S2、构建双向FPN网络，进行不同尺度特征融合，获得精细特征表示；S3、利用检测头进行分类和回归，并输出目标检测结果。
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百度查询： 深圳大学 一种基于双向FPN的激光雷达3D目标检测方法
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