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一种基于双向FPN的激光雷达3D目标检测方法 

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申请/专利权人:深圳大学

摘要:本发明属于激光雷达感知技术领域,公开了一种基于双向FPN的激光雷达3D目标检测方法,包括以下步骤:S1、将激光雷达点云用体柱表示,并转换为伪图像特征;S2、构建双向FPN网络,进行不同尺度特征融合,获得精细特征表示;S3、利用检测头进行分类和回归,并输出目标检测结果。本发明采用上述的一种基于双向FPN的激光雷达3D目标检测方法,采用双向FPN网络进行特征提取,通过自顶向下和自底向上的双通道来进行多尺度特征融合,显著提升了小目标检测的精度,并且速度的损失很小。

主权项:1.一种基于双向FPN的激光雷达3D目标检测方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、将激光雷达点云用体柱表示,并转换为伪图像特征;S2、构建双向FPN网络,进行不同尺度特征融合,获得精细特征表示;S3、利用检测头进行分类和回归,并输出目标检测结果。

全文数据:

权利要求:

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