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摘要：本发明提供一种基于3D高斯溅射的器械6D位姿估计方法和系统，涉及计算机视觉领域。本发明提出了一种基于双目深度估计、器械6D位姿估计和深度补全的器械‑组织交互距离估计方法。针对手术器械运动快、纹理低、反光严重等特性造成器械6D位姿估计与跟踪的难点，以及器械存在造成的组织深度估计精度下降的问题，提出分别估计器械和组织的三维位置，并且结合深度补全去除器械遮挡对组织重构的造成的影响。能够实现手术场景的完整三维重构、手术器械的三维位置估计和追踪、器械‑组织相对距离估计。
主权项：1.一种基于3D高斯溅射的器械6D位姿估计方法，其特征在于，包括：读取当前帧图像，通过语义分割算法获取器械掩膜；以及利用双目深度估计算法对当前帧图像进行深度估计，并结合所述器械掩膜分别获取组织深度图和器械深度图；初始化器械位姿，利用预先重构的器械高斯模型进行3D高斯溅射，获取对应位姿下的视图、投影掩膜以及深度图；根据渲染结果与当前帧图像及其器械掩膜、器械深度图，构建总的损失函数；并通过反向传播算法更新和学习器械位姿，最小化所述总的损失函数，获取当前帧图像的器械最优6D位姿。
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百度查询： 合肥工业大学 基于3D高斯溅射的器械6D位姿估计方法和系统
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