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申请/专利权人：三峡大学
摘要：一种陡坡路段无人驾驶矿车路径跟踪控制方法，采集车辆运动状态信息和道路环境信息；建立道路坡度时变参考模型和车辆动力学模型；根据车辆运动状态信息，采用自适应卡尔曼滤波算法对道路坡度和坡度变化进行在线估计；进行车辆运动轨迹规划，规划出车辆期望速度和期望路径；根据车辆运动状态、坡度估计结果信息，采用自适应模型预测控制算法进行车辆纵向加减速度控制律设计；根据车辆运动状态、坡度估计结果信息，采用自适应模型预测控制算法进行车辆横向运动控制律设计。本发明一种陡坡路段无人驾驶矿车路径跟踪控制方法，可以提高无人驾驶矿车在上、下坡陡坡路段行驶时的路径跟踪精度、速度变化平顺性和行驶安全性。
主权项：1.一种陡坡路段无人驾驶矿车路径跟踪控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：采集车辆运动状态信息和道路环境信息；步骤2：建立道路坡度时变参考模型和车辆动力学模型；步骤3：根据车辆运动状态信息，采用自适应卡尔曼滤波算法对道路坡度和坡度变化进行在线估计；步骤4：进行车辆运动轨迹规划，规划出车辆期望速度和期望路径；步骤5：根据车辆运动状态、坡度估计结果信息，采用自适应模型进行车辆纵向加减速度控制律设计；步骤6：根据车辆运动状态、坡度估计结果信息，采用自适应模型进行车辆横向运动控制律设计。
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百度查询： 三峡大学 一种陡坡路段无人驾驶矿车路径跟踪控制方法
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