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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：一种轮式机器人的LQR解耦控制方法，所述控制方法为：获取轮式机器人的运动轨迹，并根据轮式机器人的运动轨迹，建立轮式机器人跟随坐标系，优化轮式机器人的速度轨迹，节省轮式机器人运动的能量损耗。针对传统正交分解得到多个系统PID输入量使调节过程中系统不稳定的特点。在这提出一种基于LQR的耦合控制，通过建立机器人跟随坐标系对系统输入和输出进行解耦，减少不同自由度之间的相互影响后,通过LQR算法对机器人的平移和旋转进行耦合控制，使得系统对外界干扰更具鲁棒性，使调节过程中响应速度更快，系统更加稳定。
主权项：1.一种轮式机器人的LQR解耦控制方法，其特征在于，所述控制方法为：获取轮式机器人的运动轨迹，并根据轮式机器人的运动轨迹，建立轮式机器人跟随坐标系；对跟随坐标系的待控制量建立二自由模型，通过二自由模型与动力学方程计算，得到通过控制电机的转矩来实现对轮式机器人的控制轮式机器人位移与轮式机器人偏航角；根据误差实现对电机的转矩的控制；优化轮式机器人的速度轨迹，节省轮式机器人运动的能量损耗。
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权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种轮式机器人的LQR解耦控制方法
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