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申请/专利权人：深圳市德壹医疗科技有限公司

摘要：本发明提供了一种理疗机器人的自主导航方法、装置和理疗机器人，涉及理疗机器人技术领域，该方法包括：采集理疗机器人行进区域的区域图像；对区域图像进行障碍识别，获取障碍识别结果；根据障碍识别结果，进行行进路线优化，获得最优行进路线，其中，在行进路线优化过程中，根据生成的行进路线预测障碍颠簸对理疗机器人的预设器件精度的影响，优化获取影响最小的行进路线，作为最优行进路线；按照最优行进路线进行行进，在达到导航目的地后，按照预设续流电流检测规则，对理疗机器人的续流电流进行检测。本发明考虑颠簸震动对理疗机器人元件精度的影响，达到了提升导航效果、保证机器人性能的技术问题。

主权项：1.一种理疗机器人的自主导航方法，其特征在于，包括：响应于导航指令，采集理疗机器人行进区域的区域图像，其中，所述导航指令包括导航路线和导航目的地，所述行进区域为导航路线中的部分或全部区域；对所述区域图像进行障碍识别，获取障碍识别结果，其中，所述障碍识别包括障碍类别识别、障碍规格识别；根据所述障碍识别结果，进行行进路线优化，获得最优行进路线，其中，在行进路线优化过程中，根据生成的行进路线预测障碍颠簸对理疗机器人的预设器件精度的影响，优化获取影响最小的行进路线，作为最优行进路线；按照所述最优行进路线进行行进，在到达导航目的地后，按照预设续流电流检测规则，对所述理疗机器人的续流电流进行检测，若符合要求，则进行理疗，若不符合要求，则进行通知；其中，根据所述障碍识别结果，进行行进路线优化，获得最优行进路线，包括：构建对行进路线进行优化的优化函数，如下式： 其中，TAF为行进适应度，w1为精度权重，w2为速度权重，K为按照行进路线行进预测的颠簸对预设器件的精度影响系数，Tr为按照行进路线完成所述行进区域行进的时间，Ty为按照最短路线完成所述行进区域行进的时间；在所述行进区域内随机生成多个第一行进路线，获取所述多个第一行进路线的多个第一行进时间，并结合所述障碍识别结果进行障碍重合索引，获取所述多个第一行进路线上的多个第一障碍特征信息；根据所述多个第一障碍特征信息，进行颠簸精度影响预测，获取多个第一精度影响系数，结合所述多个第一行进时间，计算获得多个第一行进适应度，其中，通过颠簸精度影响分析模型进行颠簸精度影响预测，所述颠簸精度影响分析模型由样本障碍特征信息和样本精度影响系数训练获得；根据所述多个第一行进适应度，对所述多个第一行进路线进行判别合并，并继续进行优化，直到收敛，输出行进适应度最大的行进路线，作为所述最优行进路线。

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