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申请/专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司

摘要：本发明公开一种多机械臂级联系统控制方法及装置，多机械臂级联系统中的每个机械臂均设有无线近距离定位组件，包括如下步骤：基于当前机械臂的无线近距离定位组件获取预设空间内其他机械臂的当前位置信息；基于当前机械臂的预设移动路径，获取当前机械臂在下一检测周期内的预测位置信息；判断当前机械臂在下一检测周期内的预测位置信息与其他机械臂的当前位置信息是否重叠或部分重叠；如是，则调整当前机械臂的预设移动路径；如否，则控制当前机械臂按照所述预设移动路径运行。通过无线近距离定位组件实时获取相邻其他机械臂的位置信息，如有碰撞风险则调整当前机械臂的移动路径，支持多个机械臂之间的级联和协作。

主权项：1.一种多机械臂级联系统控制方法，其特征在于，多机械臂级联系统中的每个机械臂均设有无线近距离定位组件，所述多机械臂级联系统中的多个机械臂所在的位置空间设置有多个子网络，多个所述子网络组网成一个主网络，构建机械臂分布式网络，以便机械臂移动时能够在不同子网络之间切换加入；所述控制方法包括如下步骤：所述多机械臂级联系统中的多个机械臂所在的位置空间设置有多个子网络，多个所述子网络组网成一个主网络，构建机械臂分布式网络，以便机械臂移动时能够在不同子网络之间切换加入；基于当前机械臂的无线近距离定位组件获取预设空间内其他机械臂的当前位置信息；通过以太网获取所述其他机械臂的预设移动路径；获取所述其他机械臂在下一检测周期的预设位置信息；基于所述当前机械臂的预设移动路径，获取所述当前机械臂在下一检测周期内的预测位置信息；判断所述当前机械臂在下一检测周期内的预测位置信息与所述其他机械臂在下一检测周期内的预测位置信息是否重叠或部分重叠；如是，则调整所述当前机械臂的预设移动路径；如否，则控制所述当前机械臂按照所述预设移动路径运行；实时监测每个机械臂的状态和任务执行情况，并通过以太网获取所述其他机械臂的运行参数和运行状态，以及共享自身机械臂的性能参数，其中，所述运行参数包括机械臂的位置、姿态、速度，所述运行状态包括机械臂的任务完成情况、异常情况；所述异常情况包括机械臂故障，所述控制方法还包括：通过通信网络将机械臂的故障信息实时反馈给各个机械臂的网络节点；接收所述其他机械臂发送的故障状态信息；在分布式网络中进行子任务的重新分配，并且基于处于故障状态的所述其他机械臂的位置信息与其计划移动路径，重新生成所述当前机械臂的若干个计划移动路径，并重新选取最优路径，控制所述当前机械臂按照最优路径运行。

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