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申请/专利权人：上海仙工智能科技有限公司
摘要：本发明提供了一种箱式搬运机器人取放货偏差修正方法及系统、存储介质，方法步骤包括：调整标定板坐标系O与料斗坐标系W对称平行布置；计算O到相机坐标系C的转换关系并求逆后，根据W与O的平移分量，确定C到W的转换关系；从货箱标识M的识别角点中，随机选取过半数角点计算M到C的位姿，并选取的每个角点的重投影误差，以确定阈值；计算其余角点重投影误差，根据阈值T从所有角点中筛选出内点，重复迭代计算，直至内点个数达到预期总数占比时止，以将内点数最多的位姿用于确定M在W下的位姿。籍此解决因相机安装误差、箱体标识变形引起的取放货偏差问题。
主权项：1.箱式搬运机器人取放货偏差修正方法，其步骤包括：步骤S100将标定板设置在料斗上位处相机取景区内，调整标定板坐标系O与料斗坐标系W对称平行布置；步骤S200计算标定板坐标系O到相机坐标系C的转换关系并求逆后，根据W与O的平移分量，确定C到W的转换关系；步骤S300从货箱标识M的识别角点中，随机选取过半数角点计算M到C的位姿；根据计算选取的每个角点的重投影误差，以确定阈值；计算其余角点重投影误差，根据阈值T从所有角点中筛选出内点；步骤S400重复迭代步骤S300，直至内点个数达到预期总数占比、或到达最大迭代次数中任一时止，将内点数最多的位姿作为货箱标识位姿，以确定M在料斗坐标系W下的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海仙工智能科技有限公司 箱式搬运机器人取放货偏差修正方法及系统、存储介质
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