买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：天津仁爱学院

摘要：本发明公开了一种人工智能塑料修正装置，涉及塑料修整技术领域。本发明包括智能搬运机器人、末端执行器、修整前的塑料制品、修整后的塑料制品、下料台、上料台、飞边碎屑收集料台、飞边碎屑、智能修整机器人、修整末端执行器本体、手眼视觉和修整工具。本发明通过塑料制品的自动上下料、视觉检测位置、智能修整等功能，全程做到柔性化、智能化和集成化，从而达到减人、增效、降低成本、提高质量的目标，满足了市场的多样化需求，解决了离散型制造的痛点问。

主权项：1.一种人工智能塑料修正装置，包括智能搬运机器人（1）、末端执行器（2）、修整前的塑料制品（3）、修整后的塑料制品（4）、下料台（5）、上料台（6）、飞边碎屑收集料台（7）、飞边碎屑（8）、智能修整机器人（9）、修整末端执行器本体（10）、手眼视觉（11）和修整工具（12），其特征在于：所述智能搬运机器人（1）的末端安置有末端执行器（2），所述末端执行器（2）包含驱动总成（201）、一侧夹头（202）和另一侧夹头（203），所述驱动总成（201）的一侧面中部与智能搬运机器人（1）机器人法兰连接，所述驱动总成（201）的另外一侧面安装有一侧夹头（202）和另一侧夹头（203），所述一侧夹头（202）和另一侧夹头（203）与驱动总成（201）的安装关系为正交，所述一侧夹头（202）和另一侧夹头（203）关系为平行，所述驱动总成（201）含有驱动装置，所述一侧夹头（202）和另一侧夹头（203）在驱动总成（201）的长度相同；所述一侧夹头（202）和另一侧夹头（203）结构为水平径向结构，其中一侧夹头（202）包含上面（20201）、上导引面（20202）、侧斜面（20203）、下导引面（20204）和下面（20205）；所述修整前的塑料制品（3）包含底面（301）、拔模侧壁（302）、上沿（303）和飞边（304）；所述修整末端执行器本体（10）、手眼视觉（11）和修整工具（12）为智能修整机器人（9）末端执行构件，所述修整末端执行器本体（10）的外壳与智能修整机器人（9）法兰连接，修整末端执行器本体（10）内部含有驱动，所述驱动为伺服电机，所述伺服电机可以驱动相连的修整工具（12）高速旋转，所述修整工具（12）通过物理切割的方式切割掉上沿（303）周边的飞边（304），手眼视觉（11）与修整末端执行器本体（10）的外壳固定；所述下料台（5）、上料台（6）、飞边碎屑收集料台（7）结构均为钣金焊接成槽，且下方均含有四个支撑腿，便于潜伏式AGV钻到下方举升托运，所述上料台（6）上可放置多层叠放的修整前的塑料制品（3），所述下料台（5）上可放置多层叠放的修整后的塑料制品（4），所述飞边碎屑收集料台（7）用于收纳修整前的塑料制品（3）掉落的飞边（304）碎末；采用上述的一种人工智能塑料修正装置的使用方法如下：步骤一：潜伏式AGV钻到下方举升托运上料台（6），将上料台（6）和其表面放置的多层叠放的修整前的塑料制品（3）放置到合适智能搬运机器人（1）和末端执行器（2）抓取位置；步骤二：智能修整机器人（9）带动修整末端执行器本体（10）和手眼视觉（11）运动，所述手眼视觉（11）探测修整前的塑料制品（3）相对智能搬运机器人（1）的位置，所述智能修整机器人（9）与相对智能搬运机器人（1）相互之间的世界坐标系，经过激光跟踪仪进行标定；步骤三：所述智能搬运机器人（1）让末端执行器（2）运动到合适工作位置，所述夹头（202）的上面（20201）高于最上一层修整前的塑料制品（3）的上沿（303）和飞边（304）；步骤四：所述一侧夹头（202）和另一侧夹头（203）在驱动总成（201）的长度直线上相向接近过程中，两侧的上沿（303）或飞边（304）接触到两个上导引面（20202）后，修整前的塑料制品（3）会上浮，最上层塑料制品修整前的塑料制品（3）被自动化设备搬运工艺过程中，相邻下层塑料制品（3）一起上浮；步骤五：所述一侧夹头（202）和另一侧夹头（203）在驱动总成（201）的长度直线上相向继续接近过程中，两侧的上沿（303）或飞边（304）接触到两个上导引面（20202）后，修整前的塑料制品（3）会上浮，同时，下导引面（20204）与最上层修整前的塑料制品（3）相邻下一层的修整前的塑料制品（3）的两侧的上沿（303）或飞边（304）相接触，最上层修整前的塑料制品（3）继续上浮，同时，与其相邻下一层的修整前的塑料制品（3）终止上浮，并让最上层修整前的塑料制品（3）的拔模侧壁（302）与其相邻下一层的修整前的塑料制品（3）的拔模侧壁（302）之间形成间隙，破除最上层修整前的塑料制品（3）与其相邻下一层的修整前的塑料制品（3）之间的摩擦接触及相互之间形成的封闭空气腔；步骤六：所述一侧夹头（202）和另一侧夹头（203）在驱动总成（201）的长度直线上相向运动到位，两个上面（20201）在修整前的塑料制品（3）的两侧承托上沿（303），两个侧斜面（20203）在修整前的塑料制品（3）的两侧夹紧拔模侧壁（302）；步骤七：智能搬运机器人（1）让末端执行器（2）夹持修整前的塑料制品（3）运动至飞边碎屑收集料台（7）的上方；步骤八：智能修整机器人（9）用修整工具（12）将修整前的塑料制品（3）的飞边（304）修整完成；步骤九：智能修整机器人（9）用手眼视觉（11）检测修整效果，并使修整后的塑料制品（4）放置到下料台（5）上；步骤十：系统归位或者进入下一循环。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津仁爱学院 一种人工智能塑料修正装置