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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本申请提供一种考虑车辆底层时延特性的自动驾驶车辆分层横向控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。本申请通过分层控制的策略分别减小由于CAN通信延时和执行器滞后产生的不利影响，上层控制器基于LQR控制理论，其有一套固定的设计流程设计简单，计算效率较高；下层控制器结合Smith预估理论与SMC理论有较好的鲁棒性，可以提高执行器响应速度的同时减小CAN通信延时对下层控制器的影响。
主权项：1.一种考虑车辆底层时延特性的自动驾驶车辆分层横向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，基于滑模变结构控制理论设计下层控制器，所述下层控制器的控制对象为转向执行器，所述下层控制器的控制目标为实际前轮转角响应与期望前轮转角指令之间的误差最小化；在所述下层控制器内引入Smith预估器，根据系统当前状态和控制输入的历史信息来预测系统未来的状态，将预估结果用来调整所述下层控制器的输出，消除时滞带来的影响；步骤S2：将CAN通信时延建模为车辆动力学模型的纯滞后环节，基于储存的历史期望控制量对车辆动力学模型进行扩维，得到考虑CAN通信时延的车辆动力学模型，采用预瞄控制器通过状态增广的方式将曲率扰动作为系统状态量的一部分，将考虑CAN通信时延的动力学模型转化为标准的线性二次型调节器作为上层控制器，求解得到状态线性反馈的最优控制规律。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种考虑车辆底层时延特性的自动驾驶车辆分层横向控制方法及系统
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