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申请/专利权人：西北工业大学

摘要：本发明涉及一种用于吊放声纳的多臂并联水下扩展机构，采用直流力矩电机驱动，丝杠螺母传动，驱动多臂并联的双平行四边形串联扩展机构，形成一定的阵型尺寸，能够实现阵列的可靠扩展和回收。能源获取方便、机构得到简化、扩展所需动力小、降低了加工精度和装配精度需求、运行可靠、走线方便。在扩展尺寸相同的情况下，收拢尺寸减小20％；并联扩展臂数量增加两倍以上。可以通过改变平行四边形的结构尺寸、竖杆的高度、并联臂的数量，实现所需要的多种水听器阵型尺寸，提高了机构的泛用性。

主权项：1.一种用于吊放声纳的多臂并联水下扩展机构，其特征在于，包括驱动机构和若干组结构相同的展开收拢组件；所述展开收拢组件包括主动臂5、从动臂6、第一水听器安装杆7、第二水听器安装杆8、从动杆9和水听器10；所述从动杆9两端分别与第一水听器安装杆7和第二水听器安装杆8相同位置的一端铰接；第一从动臂6一端与第一水听器安装杆7另一端铰接，从动臂6另一端与驱动机构连接；主动臂5一端与第二水听器安装杆8另一端铰接，主动臂5另一端与驱动机构连接；在机构完全展开时，保证主动臂5、从动臂6相互平行，第一水听器安装杆7和第二水听器安装杆8相互平行，从动杆9与两个水听器安装杆相互垂直；所述主动臂5为杆件，一端为弯钩型，弯钩处分别开有铰接孔和滑槽5-1；所述驱动机构包括电机舱1、驱动盘2和滚轮限位机构，其中滚轮限位机构位于驱动盘2与电机舱1之间，对驱动盘2运动进行限位；所述电机舱1包括机架1-1、电机1-2、丝杆1-3、丝杆螺母1-4和过渡轴1-5；机架1-1为柱状体，外壁为多阶状，两端为盘状；机架1-1靠近两端的外壁上周向分别布有两组凸起，定义为第一组凸起11和第二组凸起12；两组中的凸起分别位于同一平面，凸起上开有铰接孔；第一组凸起11用于铰接从动臂6，第二组凸起11用于铰接主动臂5；电机1-2、丝杆1-3、丝杆螺母1-4和过渡轴1-5同轴装于机架1-1内，其中电机1-2输出端与丝杆1-3连接，丝杆1-3和丝杆螺母1-4组成丝杆副，丝杆螺母1-4和过渡轴1-5之间固连，过渡轴1-5伸出机架1-1，且与驱动盘2过盈配合；所述驱动盘2包括盘架2-1和驱动臂2-2，盘架2-1底部开有过盈孔；侧壁周向布置连有若干驱动臂2-2；驱动臂2-2一端与驱动盘2外壁固连，另一端沿臂主体对称延伸出两个凸起，凸起位于滑槽5-1中，在驱动盘2运动时，凸起能够在滑槽5-1中来回移动；电机1-2带动丝杆1-3转动，由丝杆副转变为丝杆螺母1-4沿电机舱1轴向直线运动，使得丝杆螺母1-4带动驱动盘2进行轴向运动，滚轮限位机构限制驱动盘2在轴向运动过程中进行偏转只产生直线运动，从而使得主动臂5和从动臂6分别带动第二水听器安装杆8和第一水听器安装杆7进行展开收拢工作；所述滚轮限位机构包括周向滚轮3、径向滚轮4，周向滚轮座和径向滚轮座；周向滚轮3通过周向滚轮座与盘架2-1侧壁减重孔的侧壁接触，径向滚轮4通过径向滚轮座与盘架2-1内壁接触；所述周向滚轮座与机架相连接，于机架相对位置固定，通过滚轮与驱动盘侧翼相接触；所述径向滚轮座与机架相连接，与机架相对位置固定，通过滚轮与驱动盘内侧相接触；所述周向滚轮固定于周向滚轮座上，并可以随着驱动盘的上下移动而转动，约束着驱动盘的周向位移，避免驱动盘产生周向错位；所述径向滚轮固定于径向滚轮座上，并可以随着驱动盘的上下移动而转动，约束着驱动盘的径向位移，避免驱动盘产生径向错位。

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