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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明涉及一种两自由度并联旋翼驱动装置，其包括机座、动平台以及多个分支，机座上固定有第一电机、丝杆电机以及滚珠丝杠，动平台上设有发动机，且发动机的输出轴与旋翼轴连接，旋翼轴穿过设于机座中的球套与旋翼连接，第一电机的输出轴与摆动支板连接，且两个球杆分支的两端分别与摆动支板以及动平台球副联接，丝杆电机的输出轴与滚珠丝杠连接，且滚珠丝杠上设有滑块，直杆分支的第一端与滑块球副联接，且其第二端与动平台转动副联接，柔性分支均布设于机座与动平台之间，且每个柔性分支的两端均与机座以及动平台球副联接。本发明结构简单、紧凑、安全可靠，同时采用柔性分支可以分担旋翼产生的载荷，助力旋翼轴回复至最佳飞行姿态。

主权项：1.一种两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，其包括机座、动平台、发动机、旋翼轴、旋翼、第一电机、丝杆电机以及设于所述机座与动平台之间的两个球杆分支、直杆分支和多个柔性分支，所述机座下方设有所述动平台，且所述动平台底部设有所述发动机，所述发动机的输出轴穿过所述动平台中心处的通孔与所述旋翼轴的第一端连接，且所述旋翼轴的第二端穿过与所述机座中连接圆板球副联接的球套后与所述旋翼连接，且所述旋翼上均布设有多个桨叶；所述第一电机设在所述机座中的左斜板上，且所述左斜板的一侧设有摆动支板，所述第一电机的输出轴与所述摆动支板中间处的连接套筒连接，所述两个球杆分支对称设于所述摆动支板的两端，且每个球杆分支的第一端分别与所述摆动支板上的球窝支座球副联接，所述每个球杆分支的第二端分别与所述动平台上的球窝支座球副联接，所述丝杆电机设于所述机座中右斜板上，且所述右斜板上设有滚珠丝杠和导向杆，所述丝杆电机的输出轴与所述滚珠丝杠的一端连接，且所述滚珠丝杠上设有滑块，所述滚珠丝杠与所述滑块第一端的螺纹通孔传动联接，且所述滑块第二端的通孔与所述导向杆滑动联接，所述直杆分支的第一端与所述滑块下端的球窝支座球副联接，且所述直杆分支的第二端与所述动平台转动副联接；所述柔性分支包括第一柔性分支、第二柔性分支和第三柔性分支，所述第一柔性分支、第二柔性分支和第三柔性分支圆周均布设于所述机座与动平台之间，且每个柔性分支的第一端分别与所述机座中连接圆板上的连接支座球副联接，所述每个柔性分支的第二端分别与所述动平台上的连接支座球副联接，且所述两个球杆分支对称设于所述第二柔性分支的两侧，所述直杆分支位于所述第一柔性分支和第三柔性分支之间。

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