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申请/专利权人：中国人民解放军北部战区总医院
摘要：本发明公开了一种超声辅助的并联式脉管穿刺机器人，属于穿刺辅助装置技术领域。该穿刺机器人包括超声探头夹持机构1、三自由度调节的并联机构2、自动执行的进针机构3和带有力传感器的穿刺针快拆机构4；其中：超声探头夹持机构1用于超声探头的夹持并能快速的拆卸；三自由度调节的并联机构2用于实现穿刺针三个自由度的运动；自动执行的进针机构3用于实现进针运动；带有力传感器的穿刺针快拆机构4：用于穿刺针的夹持及力传感器的固定。本发明并联式脉管穿刺机器人解决了现有穿刺时穿刺角度调节困难及控制不灵活等问题。
主权项：1.一种超声辅助的并联式脉管穿刺机器人，其特征在于：该穿刺机器人包括超声探头夹持机构1、三自由度调节的并联机构2、自动执行的进针机构3和带有力传感器的穿刺针快拆机构4；其中：超声探头夹持机构1：用于超声探头的夹持并能快速的拆卸；三自由度调节的并联机构2：用于实现穿刺针三个自由度的运动；该并联机构2包括丝杠中心支座201、并联底座202、导轨203、滑块204、丝杠支座205、轴承206、丝杠、电机Ⅰ208、电机支座209、带轮Ⅰ2010、带Ⅰ2011、并联臂2012、滑块转接块2013、并联臂转接块2014和进针转接块2015；所述丝杠中心支座201与并联底座202固连，并联底座202上安装有导轨203、丝杠支座205和电机支座209，电机Ⅰ208安装在电机支座209上，丝杠通过轴承206安装在丝杠支座205上，电机Ⅰ208通过带轮Ⅰ2010和带Ⅰ2011驱动丝杠207；丝杠驱动滑块204在导轨203上滑动，滑块204通过滑块转接块2013连接并联臂2012，并联臂2012通过并联臂转接块2014连接进针转接块2015，最终实现三个自由度的运动；自动执行的进针机构3：用于实现进针运动；带有力传感器的穿刺针快拆机构4：用于穿刺针的夹持及力传感器的固定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军北部战区总医院 超声辅助的并联式脉管穿刺机器人
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