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申请/专利权人：广东中发罗庚智能装备制造有限公司
摘要：本发明涉及一种伺服力控恒定控制方法，将待加工工件的加工工艺模式发送给打磨机器人控制器，根据加工工艺模式对应打磨机器人打磨头与待加工工件接触时的接触压力阈值发送给伺服电机，根据打磨头上安装的压力传感器感知的压力数值发送给控制器与压力阈值进行对比，调节伺服电机输出力矩，直至压力数值符合压力阈值；在加工前，根据工件的不同以及加工工艺的不同预先设定不同的压力阙值，且在打磨加工时，打磨头的打磨角度不同，即接触压力也会发生改变，通过打磨头上安装的压力传感器感知的压力数值发送给控制器与压力阈值进行对比，调节伺服电机输出力矩，直至压力数值符合压力阈值，进而保证伺服电机力控恒定。
主权项：1.一种伺服力控恒定控制方法，其特征在于，该方法的具体操作步骤如下：步骤一：将待加工工件的加工工艺模式发送给打磨机器人控制器，根据加工工艺模式对应打磨机器人打磨头与待加工工件接触时的接触压力阈值发送给伺服电机；步骤二：伺服电机工作带动打磨头进行下移，直至打磨头与待加工工件接触，根据打磨头上安装的压力传感器感知的压力数值发送给控制器与压力阈值进行对比，调节伺服电机输出力矩，直至压力数值符合压力阈值，此时伺服电机停止工作保持恒定压力；步骤三：在整个打磨过程中，随着打磨头的角度变化，打磨头与工件的接触压力发生变化，此时按照步骤二实现对压力数值的调节。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东中发罗庚智能装备制造有限公司 一种伺服力控恒定控制方法
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