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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于车行轨迹航向序列的车辆所属路段定位方法，加载区域性路网地图，并将区域性路网地图转换为路网基元图，并由纬经高坐标系转换至东北天坐标系下；计算不同路网基元之间的连通性；将路网基元图转化为路网航向序列图；生成车行轨迹；计算初始转换矩阵；计算车辆航向角，分割初始车行轨迹，形成车行轨迹航向序列；根据车行轨迹初始分割航向序列定位初始车辆所属路段集；持续接收分割后的车行轨迹航向序列，并对其进行融合；持续长直段长度和航向筛选；持续弯曲段长度和航向角变化值筛选；定位车辆所属路段。本发明对视觉里程计原始漂移具有高鲁棒性，能够在车辆初始定位信息不明确的情况下定位车辆所属路段。
主权项：1.一种基于车行轨迹航向序列的车辆所属路段定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1根据初始时刻车辆所处的概略位置加载区域性路网地图，并将区域性路网地图转换为路网基元图；2将路网基元图由纬经高坐标系转换至东北天坐标系下；3计算不同路网基元之间的连通性：对于单一路网基元，提取其首拐点和尾拐点，遍历路网基元集合内其余路网基元的首尾拐点，若存在某路网基元的首拐点或尾拐点位于同一道路交叉口，则判定此两例路网基元是连通的；遍历路网基元集，计算区域性道路网络内所有路网基元之间的连通性；4将路网基元图转化为路网航向序列图；5车载相机持续采集环境图像信息，输入视觉里程计生成车行轨迹；根据车辆初始姿态角和传感器外参，计算初始转换矩阵；根据视觉里程计输出计算车辆航向角；6分割初始车行轨迹，形成车行轨迹航向序列；7根据车行轨迹初始分割航向序列定位初始车辆所属路段集；8持续接收分割后的车行轨迹航向序列，并对其进行融合；9持续长直段长度和航向筛选；10持续弯曲段长度和航向角变化值筛选；11随着车辆行驶距离的增加，可利用的持续长直段和持续弯曲段增加，对初始定位的车辆所属路段集不断筛选剔除，定位车辆所属路段。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于车行轨迹航向序列的车辆所属路段定位方法
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