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申请/专利权人：浙江理工大学;瑞立集团瑞安汽车零部件有限公司

摘要：一种基于飞蛾扑火‑智能车辆航向角优化的局部路径规划方法，包括智能车辆局部路径规划系统，传感器单元将道路信息传递给势场力计算单元；障碍物进入安全椭圆判断单元判断是否进入安全椭圆；基于飞蛾扑火最优航向角计算单元接收障碍物已经进入安全椭圆信号，输出最优航向角传输到下一步位置计算单元；局部最小值判断单元判定智能车辆是否陷入局部最小值；惩罚项单元计算出的惩罚项输入到势场力计算单元，势场力计算单元重新计算势场力；车辆达到目标点判断单元接收到智能车辆未陷入局部最小信号，根据判定规则判断智能车辆是否达到目标点。本发明降低了智能车辆行驶过程中与障碍物发生碰撞的可能性，拓宽了路径规划的应用范围。

主权项：1.一种基于飞蛾扑火-智能车辆航向角优化的局部路径规划方法，其特征在于：包括智能车辆局部路径规划系统，所述智能车辆局部路径规划系统包括传感器单元、势场力计算单元、下一步位置计算单元、障碍物进入安全椭圆判断单元、基于飞蛾扑火最优航向角计算单元、局部最小值判断单元、惩罚项单元和车辆达到目标点判断单元；所述路径规划方法包括以下步骤：所述传感器单元采集道路信息，并传递给势场力计算单元；势场力计算单元根据设定的势场力计算公式，计算出智能车辆在势力场中的斥力Frep和引力Fatt，同时将传感器单元识别的道路信息传输到下一步位置计算单元；下一步位置计算单元根据智能车辆当前位置、基于飞蛾扑火最优航向角计算单元输入的航向角及步长计算智能车辆下一步位置，将智能车辆的位置信号输出到所述障碍物进入安全椭圆判断单元；所述障碍物进入安全椭圆判断单元根据智能车辆以及障碍物的位置判断是否进入安全椭圆；若障碍物进入安全椭圆，则输出‘是’信号到基于飞蛾扑火最优航向角计算单元，则所述基于飞蛾扑火最优航向角计算单元接收障碍物已经进入安全椭圆信号，通过飞蛾扑火算法对汽车的航向角进行优化，输出最优航向角α并且将其传输到下一步位置计算单元；若障碍物未进入安全椭圆，则输出‘否’信号到局部最小值判断单元；所述局部最小值判断单元接收障碍物在安全椭圆之外的信号，通过预先设定的判定规则判定智能车辆是否陷入局部最小值；若智能车辆陷入局部最小值，则输出‘是’信号到车辆达到目标点判断单元，若智能车辆未陷入局部最小值，则输出‘否’信号到惩罚项单元；所述惩罚项单元根据智能车辆的位置、障碍物位置和目标点位置选择惩罚项的大小和位置，计算出的惩罚项输入到势场力计算单元，势场力计算单元重新计算势场力；所述车辆达到目标点判断单元接收到智能车辆未陷入局部最小信号，根据判定规则判断智能车辆是否达到目标点，若达到目标点，则输出‘是’信号结束，若未达到目标点，则输出‘否’信号到势场力计算单元，循环执行以上操作。

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百度查询： 浙江理工大学 瑞立集团瑞安汽车零部件有限公司 基于飞蛾扑火-智能车辆航向角优化的局部路径规划方法