龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
摘要：本申请提供了一种机器人沿边清洁的控制方法、机器人及存储介质，该控制方法包括：确定机器人进入沿边状态，获取激光雷达点云、由代价地图进行点云转换处理所生成的第一点云、以及区域边界；将激光雷达点云、第一点云以及区域边界进行汇总融合，确定出融合点云；对融合点云进行点云分区，按距离规则筛选，确定出目标障碍物点云；根据目标障碍物点云，按期望贴边规则控制机器人执行对应的沿边清洁运动策略。通过将激光雷达点云与代价地图点云、区域边界进行点云融合处理，可提高贴边精度，并通过设置期望贴边规则保证机器人在执行沿边清洁作业时不发生碰撞，从而可有效实现在不碰撞的前提下尽量贴边进行清洁作业，进而可进行多场景沿边清洁作业。
主权项：1.一种机器人沿边清洁的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：确定机器人进入沿边状态，获取激光雷达点云、由代价地图进行点云转换处理所生成的第一点云、以及区域边界；所述代价地图由环境感知数据和静态地图数据汇总得到，所述环境感知数据中至少包括立体视觉数据、激光雷达数据；所述区域边界由初始沿边路线外扩得到，所述初始沿边路线在建图完成后通过静态地图生成，所述初始沿边路线为间隔一定距离的封闭点集；将所述激光雷达点云、所述第一点云以及所述区域边界进行汇总融合，确定出融合点云；对所述融合点云进行点云分区，按距离规则筛选，确定出目标障碍物点云；根据所述目标障碍物点云，按期望贴边规则控制所述机器人执行对应的沿边清洁运动策略；所述环境感知数据还包括里程计数据和IMU数据，通过以下步骤生成第一点云：遍历所述代价地图的每个栅格，将代价值符合预设要求的栅格的中心位置，转成点云格式坐标，得到第一点云；通过以下步骤确定区域边界：获取初始沿边路线；基于机器人的外形尺寸，对所述初始沿边路线进行外扩处理，确定初始沿边边界；对所述初始沿边边界进行平滑处理，确定区域边界；所述将所述激光雷达点云、所述第一点云以及所述区域边界进行汇总融合，确定出融合点云，包括：将所述激光雷达点云、所述第一点云以及所述区域边界汇总至激光雷达坐标系下，确定出所述融合点云，所述激光雷达坐标系为极坐标系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海擎朗智能科技有限公司 一种机器人沿边清洁的控制方法、机器人及存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号