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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

摘要：本申请提供的三轴惯性稳定平台正交位置的标校系统及检测方法，包括：待标定三轴惯性稳定平台、与所述待标定三轴惯性稳定平台电性连接的数据交互设备和与所述数据交互设备电性连接的标定上位机，所述三轴惯性稳定平台通电后，通过所述数据交互设备接收所述标定上位机发送的指令控制其方位框架转动，并将其各轴角度值及当前工作模式发送给标定上位机，运动过程中，所述三轴惯性稳定平台根据当前工作状态及其俯仰和横滚角速度变化，按照一定的判断逻辑和阈值，即可实时地对其横滚角度零位和俯仰角度零位进行修正，上述标定系统及标定方法，能够方便快速的标定出三轴惯性稳定平台框架正交的位置，为三轴陀螺数据解算提供准确的角度零位，减少惯性稳定控制时的交叉耦合，提高控制精度。

主权项：1.一种三轴惯性稳定平台正交位置的标校系统，其特征在于，包括：待标定三轴惯性稳定平台、与所述待标定三轴惯性稳定平台电性连接的数据交互设备和与所述数据交互设备电性连接的标定上位机，所述三轴惯性稳定平台包括方位框架、与所述方位框架固定连接的横滚框架及与所述横滚框架固定连接的俯仰框架，所述方位框架、所述横滚框架及所述俯仰框架上均安装有角度检测元件，其中：所述标定上位机通过所述数据交互设备向所述待标定三轴惯性稳定平台发送第一标定指令，所述三轴惯性稳定平台接收到所述第一标定指令，并使所述方位框架和所述俯仰框架工作于惯性态，所述横滚框架保持工作在位置态，工作状态切换完成后，所述方位框架保持在惯性态模式下沿顺时针或逆时针旋转；所述方位框架在转动过程中，可根据安装所述俯仰框架的轴系上的角度检测元件的差分角速度方向，实时修正所述横滚框架的横滚轴角度零位位置，当安装所述俯仰框架的轴系上的角度检测元件的差分角速度的绝对值小于设定阈值时，停止修正，并存储当前的横滚轴角度值作为新的横滚轴零位；所述标定上位机发送归中指令，使所述三轴惯性稳定平台工作于位置态，所述横滚框架运动至所述新横滚轴零位，所述方位框架和所述俯仰框架运动至粗略角度零位；所述标定上位机向所述待标定三轴惯性稳定平台发送第二标定指令，所述三轴惯性稳定平台接收到所述第二标定指令后，自动使所述方位框架和所述横滚框架工作于惯性态，所述俯仰框架保持工作在位置态，工作状态切换完成后，所述方位框架保持惯性态模式下，沿顺时针或逆时针旋转；所述方位框架转动过程中，可根据安装所述横滚框架的轴系上的角度检测元件的差分角速度方向，实时修正所述俯仰框架的俯仰轴角度零位位置，当安装所述横滚框架的轴系上的角度检测元件的差分角速度的绝对值小于设定阈值时，停止修正，并存储当前的俯仰轴角度值作为新的俯仰轴零位；当所述三轴惯性稳定平台运动至所述新的横滚轴零位和所述新的俯仰轴零位时，所述方位框架、横滚框架和俯仰框架两两正交。

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百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种三轴惯性稳定平台正交位置的标校系统及标校方法