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申请/专利权人：上海理工大学
摘要：本发明提出了一种基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法，包括以下步骤：首先确定其驾驶风格；其次根据规则设计，默认理想情况下小车进入环岛后的路线是明确的。通过定义环岛“入口引导区”，“出口引导区”以及“缓冲区”三个概念来进行小车之间的博弈决策。采用混合博弈的思路，求解车辆在未来行驶片段内综合考虑风格与驾驶意图概率的价值回报，得出下一时刻的驾驶行为。最后将求解得到的驾驶行为应用在小车上。本发明解决了现有技术中缺乏在环岛领域的研究以及驾驶风格难以准确判断而造成的换道难决策、有风险、低效率的问题。
主权项：1.一种基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、在车联网的前提下，捕捉驾驶员的行为数据，并进行模糊推理来确定其驾驶风格；假设车辆在进入环岛时，出环岛口也确定且车辆之间信息共享。步骤2、设计适用于环岛交通仿真的软硬规则；步骤3、将环岛相邻交通口之间的车辆运行区域划分为入口引导区、缓冲Ⅰ区、缓冲Ⅱ区、出口引导区四类，根据软硬规则，建立每一类车辆运行区域对应的车辆行为；步骤4、根据车辆行为和对应的决策机制，并结合采集到的车辆状态或车距，判断每种车辆行为是否需要进行博弈或定义博弈联盟，若需要，则执行步骤5；步骤5、接收步骤4中所有的车辆动力学模型输出车辆状态，结合驾驶风格，输出博弈后的车辆状态，即最优解下各个车辆动力学模型的车辆状态；步骤6、车辆动力学模型执行最优解下的车辆状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海理工大学 基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法
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