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申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明公开了一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置及自动获取鱼苗注射位置的方法，该装置主要包括控制模块、注射装置、图像获取装置、传送装置、检测装置、推鱼装置、定位放行机构。本发明可以实现纺锤形鱼类的疫苗注射。本发明的自动获取鱼苗注射位置的方法利用机器视觉获取鱼苗形态参数，采用一种全新的图像处理方法，可准确预测鱼苗的注射位置。本发明在预测鱼苗注射位置后对鱼苗进行疫苗注射，本发明自动化程度高、注射效率高、成功率高、易维护，可以有效对常见鱼类进行疫苗注射。

主权项：1.一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，其特征在于，包括控制模块、注射装置、图像获取装置、传送装置、检测装置、推鱼装置、定位放行机构；所述的控制模块与注射装置和图像获取装置相连；所述的图像获取装置设于传送装置上；所述的检测装置与传送装置相连；所述的推鱼装置与传送装置相连，位于传送装置的一侧；所述的注射装置与传送装置相连，位于推鱼装置的对侧；所述的控制模块通过图像获取装置获取鱼苗图像，确定鱼苗的注射位置；所述的注射装置由注射装置机架、横向定位装置、注射机构、压紧机构组成；所述的控制模块与注射装置机架相连；所述的横向定位装置由丝杆滑台A、丝杆滑台B、丝杆滑台C组成，丝杆滑台C与丝杆滑台A和丝杆滑台B相连，丝杆滑台A和丝杆滑台B与注射装置机架相连，丝杆滑台C和注射机构相连；所述的压紧机构与注射机构相连；所述的注射机构由横向定位连接板、连续注射器、注射控制装置组成，所述的横向定位连接板与丝杆滑台C相连，所述的注射控制装置分别与连续注射器、横向定位连接板和压紧机构相连；所述的图像获取装置由工业相机、工业相机安装座、遮光罩组成，所述的遮光罩设于传送装置上，工业相机安装座与遮光罩相连，工业相机与工业相机安装座相连；所述的传送装置包括传送装置机架、以及设于传送装置机架上的传送带；所述的注射装置机架与传送装置机架相连；所述的检测装置由传感器支架、和设于传感器支架上的传感器组成，所述的传感器支架设于传送装置机架上，检测装置安置在图像获取装置和推鱼装置之间；所述的推鱼装置由气缸、推块、推鱼装置支架组成，所述的推鱼装置支架设于传送装置机架上，推鱼装置支架和气缸相连，所述的推块与气缸相连；所述的推鱼装置用于将鱼体推送到定位放行机构处；所述的定位放行机构由旋转气缸、放行旋转板、挡鱼板A、挡鱼板B、头部定位板、底板、旋转气缸支架组成；所述的旋转气缸支架与注射装置机架和旋转气缸相连，所述的放行旋转板与旋转气缸相连，所述的底板与传送装置机架相连，所述的挡鱼板A、挡鱼板B、头部定位板都与底板相连；所述的底板是倾斜的，推鱼装置推出的鱼苗在底板上在重力的作用下自动滑落至头部靠住头部定位板，腹部靠住放行旋转板；头部定位板与水平面之间的角度应大于鱼苗与底板材料之间的摩擦角。

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