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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及一种飞行器轨迹在线鲁棒跟踪方法、装置及设备。所述方法包括：基于飞行器的状态变量和控制量构建非线性状态方程；构建非线性状态观测器对非线性状态方程中的三个状态变量进行观测，通过观测所得的状态反馈误差建立非线性状态误差反馈控制律，并通过去除非线性状态观测器中的扩张观测量，得到最终的飞行控制律，并根据最终的飞行控制律计算获取飞行器的最优控制量进行飞行器飞行轨迹在线鲁棒跟踪；在进行飞行轨迹在线跟踪时，通过采用考虑震荡机制、混沌扰动机制、边界收缩与逃逸策略的粒子群算法对控制参数进行优化调整。采用本方法能够实现飞行器飞行轨迹的高精度跟踪控制。
主权项：1.一种飞行器轨迹在线鲁棒跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：基于飞行器的状态变量和控制量构建非线性状态方程；其中，所述状态变量包括飞行器的高度、马赫数和弹道倾角，所述控制量包括飞行器的攻角和当量比；构建非线性状态观测器对所述非线性状态方程中的三个状态变量进行观测，通过观测所得的状态反馈误差建立非线性状态误差反馈控制律，并通过将非线性状态观测器中的扩张观测量从所述非线性状态误差反馈控制律中去除后，得到最终的飞行控制律，并根据所述最终的飞行控制律计算获取飞行器的最优轴向过载和最优法向过载；其中，所述非线性状态观测器包括三个状态变量的观测器和一个扩张观测量；采用寻优算法获取所述最优轴向过载和最优法向过载对应的最优控制量，通过所述最优控制量进行飞行器飞行轨迹在线鲁棒跟踪；其中，在通过所述最优控制量进行飞行器飞行轨迹在线鲁棒跟踪的过程中，通过采用考虑震荡机制、混沌扰动机制、边界收缩与逃逸策略的粒子群算法对所述最终的飞行控制律中的控制参数进行优化调整；其中，构建非线性状态观测器对所述非线性状态方程中的三个状态变量进行观测，包括：所述非线性状态观测器表示为 ；其中，、、分别为高度、马赫数、弹道倾角三个状态量的观测器，为扩张观测量，、、和分别表示、、和的一阶导数，、、和分别为、、和的增益系数，表示缩放因子，和表示两个非线性函数，为已知的非线性函数，表示为 其中，表示偏差量，为比例系数，为阈值且。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种飞行器轨迹在线鲁棒跟踪方法、装置及设备
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