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申请/专利权人：大连海事大学

摘要：本发明公开了一种可移动环轨式串联机械臂减摇装置，包括：位于轴心位置的起重机，所述起重机同轴心位置设置有环轨机械臂减摇装置，环轨机械臂减摇装置与两根相互对称的减摇索相连接，所述减摇索与减摇吊盘相连接，减摇吊盘与主吊索相连接，所述主吊索另一端连接在起重机上，两根相互对称的减摇索与主吊索上的减摇吊盘形成一个三角形稳定结构，所述环轨机械臂减摇装置通过对减摇索的拖拽动作实现对减摇吊盘下方悬挂吊重的减摇控制，该装置通过机械臂自身的变幅及回转可进一步实现吊重小幅度摆动的抑制，实现良好的减摇效果，从而提高吊重空间定位控制精度。本发明不需对原有的起重机进行改造，有效保护了原有起重机的结构强度。通过环轨机械臂减摇装置的实时控制即可实现良好的减摇效果。

主权项：1.一种可移动环轨式串联机械臂减摇装置，其特征在于包括：位于轴心位置的起重机2，所述起重机2的同轴心位置设置有环轨机械臂减摇装置1，所述环轨机械臂减摇装置1与两根对称设置的减摇索3相连接，所述减摇索3与减摇吊盘4相连接，所述减摇吊盘4与主吊索5相连接，所述主吊索5另一端连接在起重机2上，所述两根对称布置的减摇索3与主吊索5上的减摇吊盘4形成一个三角形稳定结构，所述环轨机械臂减摇装置1通过对减摇索3的拖拽动作从而对减摇吊盘4下方悬挂吊重的减摇控制；所述环轨机械臂减摇装置1包括减摇绞车1.1、圆形轨道1.2、回转滑台1.3和机械臂1.4，所述减摇绞车1.1和机械臂1.4固定连接在回转滑台1.3上，所述回转滑台1.3在圆形轨道1.2上运动，所述环轨机械臂减摇装置1在圆形轨道1.2上跟随起重机2进行同步回转运动；所述起重机包括回转节2.1、主绞车2.2、折臂液压缸2.3、大臂2.4、滑轮组2.5和用于吊起货物的吊钩2.6，所述主绞车2.2的底端与回转节2.1相连接，所述主绞车2.2的顶端与大臂2.4相连接，所述大臂2.4与滑轮组2.5相连接，所述滑轮组2.5的底端与吊钩2.6相连接；所述减摇绞车1.1包括液压齿轮箱1.1.1、基座1.1.2和卷筒1.1.3，所述液压齿轮箱1.1.1和卷筒1.1.3通过内部的轴系相连接，所述所述液压齿轮箱1.1.1和卷筒1.1.3安装在基座1.1.2上；所述滑台1.3包括安装平台1.3.1、滑台导轨1.3.2和电磁模块1.3.3，所述电磁模块1.3.3安装在滑台导轨1.3.2的两侧，所述滑台导轨1.3.2设置在安装平台1.3.1的底端；所述机械臂1.4包括回转台1.4.1、机械臂主体1.4.2、机械臂变幅机构1.4.3和导轮装置1.4.4，所述机械臂主体1.4.2固定连接在回转台1.4.1上，所述机械臂变幅机构1.4.3与机械臂主体1.4.2相连接，所述导轮装置1.4.4与机械臂变幅机构1.4.3相连接。

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百度查询： 大连海事大学 一种可移动环轨式串联机械臂减摇装置