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一种视频中目标物的姿态跟踪方法及装置 

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申请/专利权人:北京地平线机器人技术研发有限公司

摘要:公开了一种视频中目标物的姿态跟踪方法及装置。该方法包括:确定当前帧图像中的目标物的基本特征信息,所述目标物的基本特征信息包含:所述目标物的外观特征信息、所述目标物的姿态信息和所述目标物的位置信息;确定历史运动轨迹;基于所述基本特征信息从所述历史运动轨迹中确定所述目标物的运动轨迹,以对所述目标物进行姿态跟踪。这样,可以提高目标物姿态跟踪的准确性,避免姿态跟踪过程中轨迹断裂的情况出现。

主权项:1.一种视频中目标物的姿态跟踪方法,所述方法包括:确定当前帧图像中的目标物的基本特征信息,所述目标物的基本特征信息包含:所述目标物的外观特征信息、所述目标物的姿态信息和所述目标物的位置信息;所述目标物的姿态信息用于实时反映目标物的状态变化,包括目标物的朝向信息;确定历史运动轨迹;所述历史运动轨迹在每帧图像中包括轨迹姿态,所述轨迹姿态包括轨迹朝向;基于所述基本特征信息从所述历史运动轨迹中确定所述目标物的运动轨迹,以对所述目标物进行姿态跟踪;其中,从所述历史运动轨迹中确定和所述目标物的朝向信息具有相同朝向的轨迹外观特征;利用具有相同朝向的外观特征信息和轨迹外观特征确定所述目标物和所述历史运动轨迹外观相似度值;所述目标物的外观特征信息包括预设维度的第一特征向量,与目标物的外观特征信息朝向相同的轨迹外观特征,具有第二特征向量,利用第一特征向量和第二特征向量计算目标物和历史运动轨迹的外观相似度值。

全文数据:

权利要求:

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