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申请/专利权人：南京邮电大学
摘要：本发明自动控制技术领域，公开了基于自抗扰技术的多智能车编队控制方法，其统一误差转换单元将编队控制过程中的通信距离和防碰撞距离整合成为一个误差，减少变量的数量；针对扩展状态观测器不依赖精准的多智能车编队模型的特征，通过扩展状态观测器对系统未知动态进行实时估计并予以补偿，使得所涉及的统一误差转换控制器具有抗扰动的特性；设计跟踪微分器估计复杂非线性函数的导数以及未知函数的导数；能够有效的估计控制系统中未知动态、控制精度。
主权项：1.基于自抗扰技术的多智能车编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤:步骤1、通过有向图G，将一个领导者智能车与N个跟随者智能车连接，每个跟随者都连接一个误差转换控制器，构成多智能系统，其中，与第i个跟随者智能车相邻的为第j个跟随者智能车，1≤i≤N,1≤j≤N，i≠j；误差转换控制器输入其自身与相邻智能车的系统状态，并将其自身系统状态输出给有向图，再由有向图输出给相邻智能车的误差转换控制器；步骤2、设计第i个跟随者智能车的动力学模型，通过动力学模型得到第i个跟随者智能车的状态空间方程；第i个跟随者智能车的系统状态包括位置状态xi,1以及速度状态xi,2；步骤3、基于所述状态空间方程，通过误差转换控制器计算第i个跟随者与第j个跟随者之间的位置误差；步骤4、根据所述位置误差设计误差转换函数，将编队控制时需要满足的通信距离和防碰撞距离两个变量合并成为一个变量；步骤5、基于误差转换函数，估计第i个跟随者应具有的速度状态xi,2；步骤6、将第i个跟随者已有的速度状态xi,2与步骤5得到估计的速度状态xi,2相比较，得到二者误差；步骤7、根据误差对第i个跟随者智能车运动过程中的未知状态进行补偿，得到第i个跟随者的控制输出，对车队进行编队控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京邮电大学 基于自抗扰技术的多智能车编队控制方法
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