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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本申请公开了一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法，用于解决扰动情况下的多飞行器编队最优控制问题。该方法首先建立了包含扰动项的飞行器相对运动动力学模型，然后构建了满足飞行器位置和方位约束要求的编队跟踪偏差变量，接着在反步控制的设计架构中，逐次构建每一步的最优性能指标函数，最后引入基于演员‑评论家结构的深度强化学习算法求解最优控制律并将其馈送到飞行器相对运动动力学模型中，以实现多飞行器编队控制。本发明在多飞行器协同编队控制领域具有很好的实际意义与应用前景。
主权项：1.一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一，建立考虑外部扰动影响的多飞行器编队系统的相对运动动力学模型，并对所述飞行器的相对运动动力学模型进行变换；步骤二，构建满足多飞行器编队位置和方位角约束要求的跟踪偏差变量；步骤三，定义最优性能指标函数，利用反步控制设计中间虚拟控制律与真实控制律，然后基于演员-评论家结构的深度强化学习算法求解贝尔曼方程，获得虚拟控制律与真实控制律的近似最优值；步骤四，将所设计的反步编队控制律送入飞行器的相对运动动力学模型中，实现扰动情况下的多飞行器最优编队控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法
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