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申请/专利权人：骨圣元化机器人(深圳)有限公司

摘要：本申请实施例适用于医疗技术领域，提供了一种图像标定方法、装置和图像标定设备，所述方法包括：控制放射设备对指定部位进行放射，获得放射图像，所述指定部位放置有小球装置，所述小球装置中包括至少三个小球组，任一小球组中包含在空间中共线性的多个金属小球；从所述放射图像中筛选出满足共线性约束条件的多个小球图像组；当满足所述共线性约束条件多个小球图像组的个数大于或等于预设个数时，分别对每个所述小球图像组进行排序；根据排序后的每个小球图像组中包含的小球图像确定标定矩阵，所述标定矩阵用于对所述放射图像进行图像标定。采用上述方法，可以快速、准确地对图像进行标定。

主权项：1.一种图像标定方法，其特征在于，包括：控制放射设备对指定部位进行放射，获得放射图像，所述指定部位放置有小球装置，所述小球装置中包括至少三个小球组，任一小球组中包含在空间中共线性的多个金属小球；从所述放射图像中筛选出多个候选小球图像，任一所述候选小球图像近似为圆形；从多个所述候选小球图像中确定满足共线性约束条件的多个共线性小球组；从多个所述共线性小球组中确定多个小球图像组，任一所述小球图像组用于表征所述小球装置中的一个小球组；当满足所述共线性约束条件多个小球图像组的个数大于或等于预设个数时，分别对每个所述小球图像组进行排序；根据排序后的每个小球图像组中包含的小球图像确定标定矩阵，所述标定矩阵用于对所述放射图像进行图像标定；其中，所述从多个所述候选小球图像中确定满足共线性约束条件的多个共线性小球组，包括：遍历各个所述候选小球图像的圆心；针对任一候选小球图像，在预设的搜索范围内搜索临近的候选小球图像；当搜索到的临近的候选小球图像的个数小于两个，则将当前的候选小球图像置于后备小球组中；当搜索到的临近的候选小球图像的个数大于或等于两个，则计算每两个临近的候选小球图像的圆心与当前的候选小球图像的圆心形成的三角形面积，若所述三角形面积小于预设的共线性阈值，则将两个临近的候选小球图像与当前的候选小球图像归为共线性小球组中；所述从多个所述共线性小球组中确定多个小球图像组，包括：获取所述小球装置中每个小球组包含的各个金属小球间的距离信息，所述距离信息在设计所述小球装置时确定；基于所述距离信息，从多个所述共线性小球组中识别出多个小球图像组。

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