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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机，该三旋翼无人机由十二杆张拉整体框架、共轴双桨旋翼组件和拉力传感器组件组成。该张拉整体框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻，在保护三旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。此外，该无人机具备六个拉力传感器组件；当无人机与障碍物发生碰撞时，位于弹性拉索中部的拉力传感器组件能够基于十二杆张拉整体结构的受力变形情况感知碰撞方向并传递给控制单元，同时控制单元调整三组旋翼的转速致使无人机远离障碍物，以此实现该无人机的防碰撞功能。因此，该三旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
主权项：1.一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机，其特征在于：通过拉力传感器组件测量十二杆张拉整体内部拉力变化，感知三旋翼无人机的碰撞方向，同时控制单元调整三组旋翼的转速致使无人机远离障碍物，实现了该无人机的防碰撞功能；所述三旋翼无人机具有空间结构对称性，包括十二杆张拉整体框架（1）、三个共轴双桨旋翼组件（4）和六个拉力传感器组件（5），所述三个共轴双桨旋翼组件（4）位于所述十二杆张拉整体框架（1）的内部；所述十二杆张拉整体框架（1）包括四个相互嵌套在一起的等边三角形框架（11）、和二十四根弹性拉索（12）；所述四个等边三角形框架（11）中，一个处于空间水平位置放置，另外三个分别带有一组共轴双桨旋翼组件（4）并处于空间竖直倾斜放置；所述三旋翼无人机的电子元件均位于空心刚性压杆内部；所述三旋翼无人机的防碰撞原理为：当无人机与障碍物发生碰撞，十二杆张拉整体框架（1）在阻止无人机机械结构与外部环境直接接触的同时，拉力传感器组件（5）能够基于十二杆张拉整体结构的受力变形情况，在较短的时间内感知碰撞方向并传递给无人机控制单元，同时无人机控制单元调整三组旋翼的转速致使无人机远离障碍物，以此实现该无人机的防碰撞功能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机
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