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申请/专利权人：华东理工大学
摘要：本发明公开了一种工业机器人的碰撞检测方法及仿真系统，属于机器人仿真技术领域。方法包括：确定工业机器人的机器人仿真模型和目标工件的工件仿真模型；机器人仿真模型包括多个关节；对目标关节和目标工件进行边缘点采样，得到2N个采样点；根据2N个采样点确定位于工作空间中的M个特征点，并将该M个特征点的位置作为粒子群中粒子的初始位置；每一个粒子用于表征一个潜在的碰撞位置；将每个粒子距离每一个采样点的距离之和作为适应度函数，并利用粒子群优化算法对粒子位置进行迭代更新，以搜索得到适应度函数最小化的目标点；根据目标点的适应度值确定是否发生碰撞。本发明计算数据量较小，且检测速度更快。
主权项：1.一种工业机器人的碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定工业机器人的机器人仿真模型和目标工件的工件仿真模型；所述机器人仿真模型包括多个关节；利用机器人仿真模型和工件仿真模型对目标关节和所述目标工件进行边缘点采样，得到2N个采样点；N为单个仿真模型的采样点数量；根据所述2N个采样点确定位于工作空间中的M个特征点，并将该M个特征点的位置作为粒子群中粒子的初始位置；M为小于N的整数；每一个粒子用于表征一个潜在的碰撞位置；将每个粒子距离每一个采样点的距离之和作为适应度函数，并利用粒子群优化算法对粒子位置进行迭代更新，以搜索得到适应度函数最小化的目标点；根据所述目标点所对应的适应度值确定所述目标关节与所述目标工件是否发生碰撞。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华东理工大学 工业机器人的碰撞检测方法及仿真系统
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