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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多路传感器的机器人TCP点标定方法、装置、介质及设备，机器人控制末端法兰上的基准球处于不少于三个的激光位移传感器的测量范围中并进行运动，并采集在不同的机器人姿态和位置下基准球的球心位置信息，分别通过四点标定方法和反解标定方法对机器人的TCP进行标定。本发明将基准球的球心位置在空间范围内实现可视化，替代了人眼观测尖端对尖端的方式，并且激光位移传感器保证了基准球球心以不同姿态到达空间中同一点的重复精度，有效提升了标定精度。

主权项：1.一种多路传感器的机器人TCP点标定方法，其特征在于，包括四点标定方法和反解标定方法；其中，所述反解标定方法具体包括以下步骤：A1：将基准球固定在机器人末端法兰上的工具端，并得到所述基准球与所述工具端在所述机器人末端法兰的坐标系内的位置关系；A2：控制机器人运动，使所述基准球处于m个的激光位移传感器的测量范围内，读取所有的激光位移传感器的数值，其中m≥3；计算出当前基准球的球心位置，并记录当前机器人末端法兰的中心点的位置和当前机器人的姿态；A3：调整所述机器人的姿态，并使所述基准球依旧处于所有的激光位移传感器的测量范围内，读取此时所有的激光位移传感器的数值，计算出当前基准球的球心位置，并记录当前机器人末端法兰的中心点的位置和当前机器人的姿态；A4：重复N次所述步骤A3，记录所述基准球在进行N次运动时的球心位置...，以及所述机器人在进行N次调整时的姿态和对应的机器人末端法兰的中心点的位置；A5：根据所述机器人在进行N次运动时所述机器人末端法兰的中心点的位置和所述机器人在进行N次调整时的姿态，以及所述基准球在进行N次运动时的球心位置...，计算出所述基准球的球心相对于所述机器人末端法兰的中心点的位置，结合所述基准球与所述工具端在所述机器人末端法兰的坐标系内的位置关系计算出机器人的TCP为；所述四点标定方法具体包括以下步骤：B1：将所述基准球固定在所述工具端上，得到所述基准球与所述工具端在所述机器人末端法兰的坐标系内的位置关系；B2：控制所述机器人运动，使所述基准球处于m个的激光位移传感器的测量范围内，读取所有的激光位移传感器的数值L1、L2、L3、……、Lm，计算得到所述基准球的球心位置；并记录当前机器人末端法兰的中心点的位置和当前机器人的姿态；B3：参照所述基准球的球心位置调整所述机器人的姿态，使所述激光位移传感器的数据依次回到L1、L2、L3、……、Lm，并记录当前机器人末端法兰的中心点的位置和当前机器人的姿态，保证每次移动所述基准球后，所述激光位移传感器的数值相同；B4：重复所述步骤B3两次，分别记录当前机器人的姿态、及对应的机器人末端法兰的中心点的位置、；B5：根据所述机器人在进行4次运动时所述机器人末端法兰的中心点的位置、和所述机器人在进行4次调整时的姿态、、、，计算出所述基准球的球心相对于所述机器人末端法兰的中心点的位置，结合所述基准球与所述工具端在所述机器人末端法兰的坐标系内的位置关系得出当前机器人的TCP为。

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