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申请/专利权人：美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，提供一种外参标定方法及机器人，该方法包括：获取第一传感器采集标定物的第一点云信息以及第二传感器采集标定物的第二点云信息，标定物包括相互垂直的三个标定平面；拟合得到第一点云信息在三个标定平面上的点云线以及第二点云信息在三个标定平面上的点云平面；基于点云线，确定第一传感器相对于标定物的第一位姿信息；基于点云平面，确定第二传感器相对于标定物的第二位姿信息；基于第一位姿信息和第二位姿信息，确定第一传感器和第二传感器间的外部参数。该方法通过拟合标定平面上的点云线和点云平面，标定第一传感器和第二传感器之间的外部参数，有效减少观测次数和标定准确度。
主权项：1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：获取第一传感器采集标定物的第一点云信息以及第二传感器采集所述标定物的第二点云信息，所述标定物包括相互垂直的三个标定平面；拟合得到所述第一点云信息在所述三个标定平面上的点云线以及所述第二点云信息在所述三个标定平面上的点云平面；基于所述点云线，确定所述第一传感器相对于所述标定物的第一位姿信息；基于所述点云平面，确定所述第二传感器相对于所述标定物的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获得第一外部参数；构建精配准的代价方程，对所述第一外部参数进行非线性优化，获得所述外部参数；所述非线性优化包括基于所述点云平面和所述点云线间的几何约束关系的优化；所述代价方程是用于表示预测值与实际值之间误差的函数；点云平面和点云线间的几何约束关系包括：点云平面的平面法线垂直于对应的点云线，点云平面与对应的点云线点之间的距离为零。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 美的集团(上海)有限公司 美的集团股份有限公司 外参标定方法及机器人
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