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一种多关节机械臂TCP标定质量在线评判方法、装置、设备及存储介质 

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申请/专利权人:广州铁路职业技术学院(广州铁路机械学校)

摘要:本发明公开了一种多关节机械臂TCP标定质量在线评判方法、装置、设备及存储介质,上述方法包括:首先对多关节机械臂上每一标定点,计算标定点从第一坐标系转换至第二坐标系的第一变换矩阵,以及标定点从第三坐标系转换至第二坐标系的第二变换矩阵;根据上述第一变换矩阵、第二变换矩阵,计算标定点从第三坐标系转换至第一坐标系的第三变换矩阵;随后根据第一变换矩阵,第三变换矩阵,构建每一标定点的观测矩阵;继而根据上述观测矩阵、第一变换矩阵以及上述第三变换矩阵计算每一标定点的误差;最后根据上述误差,确定每一标定点的标定点质量。通过实施本发明,可以确定每一标定点的标定点质量,以便用户重新标定替换不合格的标定点。

主权项:1.一种多关节机械臂TCP标定质量在线评判方法,其特征在于,包括:对多关节机械臂上每一标定点,计算标定点从第一坐标系转换至第二坐标系的第一变换矩阵,以及标定点从第三坐标系转换至第二坐标系的第二变换矩阵;根据所述第一变换矩阵、第二变换矩阵,计算得到标定点从第三坐标系转换至第一坐标系的第三变换矩阵;其中,所述第一坐标系为以所述多关节机械臂末端法兰中心为原点的坐标系、所述第二坐标系为所述多关节机械臂的机座的坐标系、所述第三坐标系为所述多关节机械臂的末端工具坐标系;根据第一变换矩阵,第三变换矩阵,构建每一标定点的观测矩阵;根据所述观测矩阵、第一变换矩阵以及所述第三变换矩阵计算每一标定点的误差;根据所述误差,确定每一标定点的标定点质量。

全文数据:

权利要求:

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