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申请/专利权人：张志鹏
摘要：本发明属于多智能体系统控制领域，具体涉及一种基于区间观测器的车辆编队系统容错控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，建立了包含执行器故障的车辆编队系统状态空间表达式；接着，利用系统的输出信息，分别采用了两种方法，即“直接构建法”和“坐标变换法”，设计了车辆编队系统的区间观测器；随后，对车辆编队系统的实际状态轨迹进行了区间范围的估计；最后，设计了分布式容错控制算法，以确保车辆编队系统实现有界一致性。本发明方法针对带有执行器故障的车辆编队系统，解决了区间观测器和控制器设计问题，从而实现了车辆编队系统的有界一致性控制，进一步提升了系统的鲁棒性和容错性。
主权项：1.一种基于区间观测器的车辆编队系统容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建由N个车辆组成的车辆编队系统的状态空间表达式，描述系统动态行为，并分析故障对车辆编队系统的潜在影响，建立执行器故障模型；S2、采用“直接构建法”和“坐标变换法”分别构造所述车辆编队系统的第一区间观测器和第二区间观测器；其中，“直接构建法”利用所述车辆编队系统的输出信息和未知初始状态的上下界信息，直接生成第一区间观测器，用于估计所述车辆编队系统实际状态轨迹的区间范围；而“坐标变换法”则通过将所述车辆编队系统的状态转换至另一坐标系，再生成第二区间观测器；S3、考虑所述N个车辆之间的信息交互关系，设计一种所述车辆编队系统的“架构”，估计所述N个车辆的实际运动轨迹；S4、针对存在执行器故障和未知初始状态的情况，利用所述第一区间观测器和所述第二区间观测器所提供的区间范围，设计分布式容错控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 张志鹏 一种基于区间观测器的车辆编队系统容错控制方法
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