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申请/专利权人：株式会社尼康

摘要：控制装置是：基于在第一摄像装置及第二摄像装置与物体的相对移动过程中通过第一摄像装置对物体进行拍摄而获取的第一图像数据来算出第一位置，所述第一位置包含由第一轴至第三轴规定的第一坐标系内的、分别与第一轴至第三轴平行的第一方向至第三方向中的至少一个方向上的物体的位置、以及物体绕第一轴至第三轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者；基于由在相对移动过程中通过第二摄像装置对物体进行拍摄而获取的第二图像数据所生成且表示物体的三维形状的形状数据来算出第二位置，所述第二位置包含由第四轴至第六轴规定的第二坐标系内的、分别与第四轴至第六轴平行的第四方向至第六方向中的至少一个方向上的物体的位置、以及物体绕第四轴至第六轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者；基于第一位置及第二位置来生成控制信号；并以第一周期输出控制信号。

主权项：1.一种控制装置，生成用于控制机器人手臂的控制信号，所述机器人手臂上设置有对物体进行处理的处理装置、输出第一图像数据的第一摄像装置以及输出第二图像数据的第二摄像装置，且使所述处理装置与所述第一摄像装置及所述第二摄像装置移动，所述控制装置包括：运算部，生成所述控制信号；以及输出部，输出由所述运算部生成的所述控制信号，所述运算部基于在所述第一摄像装置及所述第二摄像装置与所述物体的相对移动过程中通过所述第一摄像装置对所述物体进行拍摄而获取的所述第一图像数据来算出第一位置，所述第一位置包含由相互正交的第一轴、第二轴及第三轴规定的第一坐标系内的、与所述第一轴平行的第一方向、与所述第二轴平行的第二方向、及与所述第三轴平行的第三方向中的至少一个方向上的所述物体的位置、以及所述物体绕所述第一轴、所述第二轴及所述第三轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者，所述运算部基于由在所述相对移动过程中通过所述第二摄像装置对所述物体进行拍摄而获取的所述第二图像数据所生成且表示所述物体的三维形状的形状数据来算出第二位置，所述第二位置包含由相互正交的第四轴、第五轴及第六轴规定且与所述第一坐标系不同的第二坐标系内的、与所述第四轴平行的第四方向、与所述第五轴平行的第五方向、及与所述第六轴平行的第六方向中的至少一个方向上的所述物体的位置、以及所述物体绕所述第四轴、所述第五轴及所述第六轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者，所述运算部基于所述第一位置及所述第二位置来生成所述控制信号，所述输出部以第一周期输出由所述运算部基于所述第一位置及所述第二位置而生成的所述控制信号。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社尼康 控制装置、控制系统、机器人系统、控制方法及计算机程序