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拟人运动方法、基于拟人运动模型的拟人运动方法 

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申请/专利权人:之江实验室

摘要:本发明公开了一种拟人运动方法、基于拟人运动模型的拟人运动方法,包括:从人臂运动数据中提取动作基元,采用傅里叶级数作为拟人运动的动作基元曲线时,针对其拟合误差作二次耦合优化,实现对应的机械臂拟人运动;进一步构建拟人运动模型并进行模型训练,以输出二次耦合优化的傅里叶级数的系数,从而得到动作基元曲线,实现对应的机械臂拟人运动。本发明具有更直观的运动学习与实现过程,在实际工程应用中具有更好的可解释性,能够生成具有高动态特征的拟人运动轨迹等优点。

主权项:1.一种拟人运动方法,其特征在于,包括:从人臂运动数据中提取动作基元,设计二次耦合优化的傅里叶级数作为动作基元曲线,实现对应的机械臂拟人运动;所述设计二次耦合优化的傅里叶级数作为动作基元曲线,包括:采用傅里叶级数作为拟人运动的动作基元曲线时,针对其拟合误差作二次耦合优化。

全文数据:

权利要求:

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