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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种用于机械臂的连杆并联腕关节、七自由度高负载机械臂及电液混合驱动人形机器人，机器人包括由电作动器驱动的上肢体和由液压作动器驱动的下肢体。上肢体主要由头，两条七自由度高负载机械臂和躯干组成，采用一种新的连杆并联机构，能够聚集电机动力，提高腕关节负载能力；下肢体主要由双腿系统组成。头，双臂和双腿分别安装在躯干的顶部，两侧和底部，机器人整体为左右对称结构。本发明所公开机械臂中的多自由度关节均采用并联机构驱动，使上肢具备高负载能力，同时，根据上下肢所承担的任务对发力和响应需求的不同分别采用电驱动和液压驱动，使机器人整体同时具备高负载和高速高动态运动能力。
主权项：1.一种用于机械臂的连杆并联腕关节，其特征在于，该关节包括腕俯仰件323、腕侧摆件324、末端执行器309、两条分布在机械臂两侧并联的传动链以及安装在机械臂上的三个腕驱动电机315，其中两个腕驱动电机315分别驱动传动链，另一个腕驱动电机315驱动机械臂的末端执行器309；两条传动链一端分别与腕驱动电机315的输出端固接，另一端同时铰接腕侧摆件324两端；所述腕侧摆件324还与腕俯仰件323铰接，形成十字铰链，腕俯仰件323铰接在机械臂上，使腕俯仰件323能够做俯仰和侧摆运动；所述腕侧摆件324的底部通过轴承和末端执行器309铰接；驱动机械臂的末端执行器309的腕驱动电机315输出端与腕自旋轴325一端固接，腕自旋轴325另一端通过万向节326连接末端执行器309。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种用于机械臂的连杆并联腕关节、七自由度高负载机械臂及电液混合驱动人形机器人
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