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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明公开了一种仿生青蛙跳跃机器人，它包括外壳、前肢、后肢以及躯干与驱动装置，后肢包括：后肢大腿、后肢一号小腿、后肢二号小腿和后肢脚掌；躯干与驱动装置包括：躯干底板、电机支架、丝杠电机、躯干中板、躯干后板、连接杆、导杆、弹簧、丝杠螺母、丝杠螺母套筒、滑块、楔形扳机；躯干中板中间设有两道横梁用以楔形扳机的触发，其跳跃动作由楔形扳机、躯干中板和弹簧联动触发。后肢采用单自由度的六连杆机构，结构紧凑，行程较大，跳跃性能优越，结构简单，易于装配，制作简便，主要结构件均可采用3D打印制作，而且易于小型化。

主权项：1.一种仿生青蛙跳跃机器人，其特征在于包括：外壳（1）、前肢（2）、后肢（3）以及躯干与驱动装置（4）；所述的后肢（3）包括：后肢大腿（5）、后肢一号小腿（6）、后肢二号小腿（7）和后肢脚掌（8）；所述的躯干与驱动装置（4）包括：躯干底板（10）、电机支架（9）、丝杠电机（22）、躯干中板（11）、躯干后板（12）、连接杆、导杆、弹簧、丝杠螺母（27）、丝杠螺母套筒（24）、滑块（13）、楔形扳机；所述的外壳（1）前端设有一个通孔，与躯干与驱动装置（4）中的电机支架（9）连接，后端设有两个通孔，与躯干与驱动装置（4）中的躯干后板（12）连接；所述的前肢（2）分为左右两个，上端设有通孔，与躯干与驱动装置（4）中的电机支架（9）连接；所述的后肢（3）分为左右两个，后肢大腿（5）的上端通孔与躯干中板（11）通过螺钉、法兰轴承和推力轴承形成连接，中端通孔与后肢一号小腿（6）右端通孔通过螺栓、法兰轴承、推力轴承和螺母形成配合，下端通孔与后肢二号小腿（7）右端通孔通过螺栓、法兰轴承、推力轴承和螺母形成配合，后肢一号小腿（6）中端通孔与滑块（13）通过螺钉、法兰轴承和推力轴承形成连接，左端通孔与后肢脚掌（8）上端通孔通过螺栓、法兰轴承、推力轴承和螺母形成配合，后肢二号小腿（7）左端通孔与后肢脚掌（8）中端通孔通过螺栓、法兰轴承、推力轴承和螺母形成配合；所述的电机支架（9）下端加工有两个螺纹盲孔，通过螺钉连接固定在躯干底板（10）上，电机支架（9）中部开有矩形槽，安置丝杠电机（22），其两侧加工有螺纹盲孔，连接前肢（2），其上端加工有一个螺纹盲孔，外壳（1）的连接，其背侧加工有若干盲孔，连接杆和导杆的连接；所述的躯干中板（11）下端加工有一个螺纹通孔，通过螺钉连接固定在躯干底板（10）上，其上端两侧加工有螺纹盲孔，连接后肢大腿（5），其前侧加工有四个盲孔，与连接杆连接，其中间两道横梁触发楔形扳机；所述的躯干后板（12）下端加工有两个螺纹通孔，通过螺钉连接固定在躯干底板（10）上，其上端加工有两个螺纹盲孔，外壳（1）的连接，其前侧设置有若干盲孔一个通孔，连接导杆和连接杆以及安置丝杠电机（22）的丝杆；所述的丝杠螺母（27）与丝杠电机（22）的丝杆形成螺纹副，并置于丝杠螺母套筒（24）内部方形槽内，丝杠螺母套筒（24）下端设有通孔，与丝杠螺母导杆（26）形成间隙配合；所述的滑块（13）左右两端加工有螺纹盲孔，连接后肢一号小腿（6），滑块前端设置有一组通孔孔系，与导杆和连接杆形成小间隙配合，滑块上下两端均加工有螺纹盲孔，连接楔形扳机；所述的楔形扳机包括上端楔形扳机（23）和下端楔形扳机（25），楔形扳机分为楔形块和矩形板，二者通过柔性铰链进行连接，矩形块两端加工有两个通孔，通过螺钉连接固定于滑块（13）上。

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