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申请/专利权人：华侨大学

摘要：本实用新型提供一种基于仿生设计的青蛙机器人，其中的驱动单元包括气泵，大、小腿伸缩气缸组，减速电机，大腿伸缩气缸组的推杆与铰链滑块模组铰链端固定，腿部单元的大腿连杆与铰链滑块模组滑块端连接，大腿伸缩气缸组伸缩时，可实现大腿连杆的平面摆动。减速电机两端的旋转轴与小腿连杆锁死，小腿伸缩气缸组一端与小腿连杆固定，另一端推杆与足部单元连接，小腿伸缩气缸组推动时，可实现机体蹬地动作。控制单元的控制板输出端为气泵、电磁阀、减速电机提供控制信号，输入端为电源单元，电磁阀可同时控制大、小腿伸缩气缸组的伸缩运动，减速电机可以控制小腿连杆在平面内转动，气泵为气动系统输气。在所有部分的共同作用下可实现机体的跳跃运动。

主权项：1.一种基于仿生设计的青蛙机器人，其特征在于，包括结构框架、控制单元、电源单元、驱动单元、腿部单元、足部单元、独立的气动回路，上述结构配置为在组合时具有青蛙的外形及跳跃运动方式；所述驱动单元包括气泵、大腿伸缩气缸组、小腿伸缩气缸组、及减速电机；所述气泵固定在结构框架上表面，大腿伸缩气缸组与结构框架上的套筒连接，大腿伸缩气缸组的推杆与铰链滑块模组的铰链滑块模组铰链端螺纹固定；减速电机与大腿连杆在对应安装槽内固定，减速电机两端的旋转轴与小腿连杆通过小腿连杆固定器锁死；所述小腿伸缩气缸组穿入小腿连杆的孔内固定，小腿伸缩气缸组的推杆与足部单元连接；所述电源单元包括聚合物锂电池、电池充电模块，电池充电模块与电池充电线路连接固定在结构框架上的安装板上；聚合物锂电池放置在结构框架的电池槽内；所述控制单元包括控制板、电磁阀；所述控制板固定于结构框架下表面，线路连接气泵、电磁阀、减速电机、及聚合物锂电池，通过程序实现对机体的姿态控制；所述电磁阀分为两组，控制大腿伸缩气缸组的电磁阀组一与控制小腿伸缩气缸组的电磁阀组二，其中电磁阀组一固定在结构框架上方的安装槽内，电磁阀组二通过电磁阀固定板与大腿连杆固定；腿部单元包括内螺纹光轴、大腿连杆、铰链滑块模组、小腿连杆、小腿连杆固定器；所述大腿连杆通过内螺纹光轴固定在结构框架的相对两端，所述大腿连杆与铰链滑块模组的铰链滑块模组滑块端通过滑块结构连接；足部单元包括蛙足连接器、蛙足和粘在蛙足底部的防滑垫；所述蛙足连接器和蛙足形成铰链连接；蛙足通过蛙足连接器与小腿伸缩气缸组连接。

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