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申请/专利权人：杭州电子科技大学

摘要：本发明公开了一种五向灵巧探索机器人及其行进方法。该五向灵巧探索机器人包括机器人躯干和五根吸附手臂。吸附手臂的内端与机器人躯干连接。吸附手臂包括液压泵、弯曲囊体、防脱落磁体和固定吸附组件。弯曲囊体两侧均设置有若干个防脱落磁体。固定吸附组件包括吸附控制管道和可控吸附单元；工作过程中的固定吸附组件具有两个状态，分别为吸附状态和脱附状态。吸附状态下，吸附腔内无负压或充压，吸附定位磁体吸附在被吸附面。脱附状态下，吸附腔内抽负压，吸附定位磁体与被吸附面分离。本发明通过控制五根吸附手臂的弯曲，实现了机器人在平面上的前进和转向控制。并且，利用防脱落磁体使得机器人可以在具有铁磁特性的倾斜甚至竖直平面上稳定移动。

主权项：1.一种五向灵巧探索机器人，包括机器人躯干2，以及沿机器人躯干2的周向依次排列的五根吸附手臂1；其特征在于：所述吸附手臂1的内端与机器人躯干2连接；所述的吸附手臂1包括液压泵、弯曲囊体1-2、防脱落磁体1-11和固定吸附组件；弯曲囊体1-2呈长条形，内部设置有沿弯曲囊体1-2长度方向设置的约束层；约束层将弯曲囊体1-2的内腔分隔为两个独立腔室；弯曲囊体1-2的两侧均呈波浪形；液压泵用于在两个独立腔室之间往复输送液压介质，带动弯曲囊体1-2弯曲；弯曲囊体1-2两侧均设置有若干个防脱落磁体1-11；防脱落磁体1-11用于将该五向灵巧探索机器人吸附在被吸附面上；所述的固定吸附组件包括吸附控制管道1-3和可控吸附单元；可控吸附单元安装在弯曲囊体1-2的外端；可控吸附单元包括安装缸体1-4和吸附定位磁体1-9；所述的安装缸体1-4固定在弯曲囊体1-2的外端；安装缸体1-4的吸附端开放设置；吸附定位磁体1-9安装在安装缸体1-4内，并使得安装缸体1-4的内部形成封闭的吸附腔；吸附腔通过吸附控制管道1-3连接至吸附控制管道1-3；工作过程中的固定吸附组件具有两个工作状态，分别为吸附状态和脱附状态；吸附状态下，吸附腔内无负压或充压，吸附定位磁体1-9吸附在被吸附面，对应的吸附手臂1弯曲时带动机器人躯干2移动；脱附状态下，吸附腔内抽负压，吸附定位磁体1-9与被吸附面分离，对应的吸附手臂1弯曲时，吸附手臂1能够发生摆动。

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