龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种激光雷达单帧偶现噪点过滤方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：针对每个历史帧，将历史帧的第一栅格图从历史帧自车坐标系转换至当前帧自车坐标系，获得各历史帧的第一栅格图中各栅格的对应栅格，所述历史帧的个数为一个或多个；将处于第一预设过滤范围内的对应栅格所组成的栅格图确定为历史叠加栅格图，根据各历史帧的第一栅格图、所述历史叠加栅格图和当前帧的第二栅格图中各栅格的属性信息确定噪点栅格，并将所述噪点栅格中的点云点确定为噪点。本公开可以解决由单帧偶现噪点引起的障碍物误检问题，从而提高自动驾驶汽车运行的平顺性。
主权项：1.一种激光雷达单帧偶现噪点过滤方法，其特征在于，所述方法包括：针对每个历史帧，将历史帧的第一栅格图从历史帧自车坐标系转换至当前帧自车坐标系，获得各历史帧的第一栅格图中各栅格的对应栅格，所述历史帧的个数为一个或多个；将处于第一预设过滤范围内的对应栅格所组成的栅格图确定为历史叠加栅格图，所述第一预设过滤范围是相对当前帧自车坐标系原点的设定范围，所述历史叠加栅格图中的每个栅格均对应有参考值，所述参考值基于如下方式确定：针对所述历史叠加栅格图中的一栅格，遍历每个历史帧的第一栅格图，若所述一栅格在一历史帧的第一栅格图中的对应栅格在第二预设过滤范围内且对应栅格为障碍物栅格，或者，若所述一栅格在一历史帧的第一栅格图中的对应栅格为动态物体的所属栅格且不在第二预设过滤范围内，所述一栅格对应的参考值加1，所述参考值的初始值为0，所述第二预设过滤范围是相对对应历史帧自车坐标系原点的设定范围；根据各历史帧的第一栅格图、所述历史叠加栅格图和当前帧的第二栅格图中各栅格的属性信息，以及所述历史叠加栅格图中每个栅格的所述参考值确定噪点栅格，并将所述噪点栅格中的点云点确定为噪点，其中，栅格的属性信息用于指示对应栅格是障碍物栅格或者非障碍物栅格。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 驭势(上海)汽车科技有限公司 激光雷达单帧偶现噪点过滤方法、装置、设备和介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号