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申请/专利权人：电子科技大学
摘要：本发明公开了一种基于多维人工势场算法的无人蜂群编队控制方法，属于无人机编队控制技术领域。所述方法包括计算当前无人机与其他三跳内邻居无人机间的距离；计算当前无人机与障碍物间的距离；计算当前无人机三跳内的无人机平均速度和平均位置；计算当前无人机在安全维度下的无人机排斥势场、障碍物排斥势场的加速度，编队控制维度下的航向保持势场、聚集势场和目标势场的加速度，网络性能维度下的链路时延势场和拓扑维持势场的加速度，加速度求和作为下一时刻加速度，使多个无人机形成无人蜂群进行编队控制。本发明考虑了通信方面的因素，通过链路时延势场，保证业务传输时延，满足业务传输需求，并通过拓扑维持势场，维持了相对稳定的通信拓扑。
主权项：1.一种基于多维人工势场算法的无人蜂群编队控制方法，其特征在于，应用场景为：多个无人机形成无人蜂群，各无人机需要从各自初始位置向各自目标位置飞行；应用场景中存在多个障碍物；无人机间相互通信，组成无人机自组网；飞行过程中，存在多个业务；无人蜂群编队控制包括以下步骤：S1、计算当前无人机与其他三跳内邻居无人机间的距离；S2、计算当前无人机与障碍物间的距离，若存在两个障碍物交叠或中间无法通过无人机，将这些障碍物合成为一个虚拟障碍物；S3、计算当前无人机三跳内的无人机平均速度和平均位置；S4、基于步骤S1、S2、S3各自步骤的处理结果，分别计算当前无人机在安全维度下的无人机排斥势场、障碍物排斥势场形成的加速度，编队控制维度下的航向保持势场、聚集势场和目标势场形成的加速度，网络性能维度下的链路时延势场和拓扑维持势场形成的加速度，将这些加速度求和作为当前无人机的下一时刻加速度；从而控制无人机飞行，进而使多个无人机形成无人蜂群进行编队控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 电子科技大学 一种基于多维人工势场算法的无人蜂群编队控制方法
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