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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明公开了一种考虑地面平整度与地形坑洼的果园机器人导航方法，包括：步骤1：对各条状区域内的地面点进行网格划分；步骤2：计算拟合平面与水平面的夹角；步骤3：筛选出高度差绝对值最大的点得到最大点；步骤4：计算每个地面点与最大点的高度差绝对值和投影距离；步骤5：根据高度差绝对值、投影距离以及拟合平面与水平面的夹角计算出每个地面点的调整高度差和角度值；步骤6：对果园机器人的线速度和角速度进行调整；本发明通过规划导航速度时考虑行间地面平整度的影响，导航过程中实时检测地形坑洼并动态躲避能够大大提高果园机器人导航的平稳性与安全性。
主权项：1.一种考虑地面平整度与地形坑洼的果园机器人导航方法，其特征在于，包括：步骤1：提取已获得的果园全局点云地图的地面点，按照果树栽培的栽培行间距将所有地面点分为多个条状区域，对各所述条状区域内的地面点进行网格划分；步骤2：对划分后的各所述网格内的点云进行平面拟合得到拟合平面，并计算拟合平面与水平面的夹角；步骤3：遍历网格内的每个地面点，并计算每个地面点与以该地面点为中心、以果园机器人长度的预定比例为半径的范围内的各地面点的高度差，并筛选出高度差绝对值最大的点得到最大点；步骤4：计算每个地面点与最大点的高度差绝对值和投影距离；步骤5：根据高度差绝对值、投影距离以及拟合平面与水平面的夹角计算出每个地面点的调整高度差和角度值；步骤6：根据调整高度差和角度值将各网格的平整度进行分级，并根据分级情况对果园机器人的线速度和角速度进行调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种考虑地面平整度与地形坑洼的果园机器人导航方法
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