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申请/专利权人：潍坊科技学院

摘要：本发明公开了一种坑洼路面机器人防震底盘，属于防震底盘领域，包括底盘，底盘两侧分别设有两组对称的减震车轮结构，每侧的两组减震车轮结构均行驶在一条线上；减震车轮结构包括承载平台，承载平台与底盘之间设有第一减震结构，第一减震结构能够对承载平台的高度方向以及行驶方向减震；承载平台底部设有W形防震连杆结构，W形防震连杆结构由四根等长的连杆铰接而成，W形防震连杆结构上方的两个端点与承载平台底部铰接，W形防震连杆结构下方的两个铰接点铰接有支撑杆，支撑杆两端均设有驱动车轮；W形防震连杆结构中两个V型口处均设有第一减震弹簧，第一减震弹簧两端分别与相邻的两个连杆连接。上述结构能够保证防震底盘保持水平稳定性。

主权项：1.一种坑洼路面机器人防震底盘，其特征在于，包括底盘（1），所述底盘（1）两侧分别设有两组对称的减震车轮结构，每侧的两组减震车轮结构均行驶在一条线上；所述减震车轮结构包括承载平台（2），所述承载平台（2）与底盘（1）之间设有第一减震结构，所述第一减震结构能够对承载平台（2）的高度方向以及行驶方向进行减震；所述承载平台（2）底部设有W形防震连杆结构，所述W形防震连杆结构由四根等长的连杆铰接而成，所述W形防震连杆结构上方的两个端点与承载平台（2）底部铰接，所述W形防震连杆结构下方的两个铰接点同时铰接有支撑杆（7），所述支撑杆（7）两端均设有驱动车轮（8）；所述W形防震连杆结构中两个V型口处均设有第一减震弹簧（22），所述第一减震弹簧（22）两端分别与相邻的两个连杆连接；所述第一减震结构包括两个垂直齿条（9），两个所述垂直齿条（9）分别固定在所述承载平台（2）上方沿行驶方向的前后两端，所述垂直齿条（9）顶部与底盘（1）之间设有第二减震弹簧（12）；所述底盘（1）底部固设有立式支撑件（21），所述立式支撑件（21）上位于两个所述垂直齿条（9）外侧分别转动连接有一个从动齿轮（10），两个所述从动齿轮（10）分别与两个垂直齿条（9）啮合，两个所述垂直齿条（9）内侧均配合有第一槽轮（11），所述垂直齿条（9）内侧能够卡接在第一槽轮（11）的环槽中限制垂直齿条（9）沿第一槽轮（11）轴向方向移动，所述第一槽轮（11）转动连接在所述立式支撑件（21）上；还包括两个水平齿条（13），每个所述水平齿条（13）对应与垂直齿条（9）啮合的从动齿轮（10），所述水平齿条（13）位于从动齿轮（10）上方且能够与从动齿轮（10）啮合，所述水平齿条（13）底部还啮合一个辅助齿轮（14），所述辅助齿轮（14）转动连接在所述立式支撑件（21）上，所述辅助齿轮（14）和从动齿轮（10）配合使得水平齿条（13）保持水平传动，所述水平齿条（13）上方配合有第二槽轮（16），所述水平齿条（13）上方能够卡接在第二槽轮（16）的环槽中限制水平齿条（13）沿第二槽轮（16）轴向方向移动，所述第二槽轮（16）转动连接在所述立式支撑件（21）上；两个所述水平齿条（13）外侧分别设有一个调节滑块（17），两个调节滑块（17）固定在所述底盘（1）底部，两个所述水平齿条（13）一端与相邻的调节滑块（17）之间均设有第三减震弹簧（15），两个水平齿条（13）之间设有第四减震弹簧（18），所述第四减震弹簧（18）两端分别固连在所述水平齿条（13）另一端部；所述垂直齿条（9）和水平齿条（13）的厚度之和小于从动齿轮（10）的长度，从动齿轮（10）能够同时满足与垂直齿条（9）和水平齿条（13）的啮合。

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