申请/专利权人：南昌大学

申请日：2020-10-21

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN112494186B

主分类号：A61F2/58

分类号：A61F2/58;A61F2/68

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2021.04.02#实质审查的生效;2021.03.16#公开

摘要：本发明公开了一种面向大拇指缺失人群的机械辅助抓取装置，包括机械大拇指远节机构、机械大拇指近节机构、机械大拇指指根机构，杠杆机构和驱动机构；所述机械大拇指远节机构、机械大拇指近节机构、机械大姆指指根机构，杠杆机构和驱动机构相邻机构之间依次铰接，所述驱动机构由使用者的小拇指进行控制，但不局限于小拇指。本发明一种面向大拇指缺失人群的机械辅助抓取装置各机构材料均由尼龙塑料制成，具有结构简单、易于制造、成本低廉、操作简单、易于控制、通用性强、轻便等优点；能够使所述机械大拇指与被抓物体柔性接触，并且能够借助驱动机构自由控制抓取力度，进而实现无损且可靠的抓取。

主权项：1.一种面向大拇指缺失人群的机械辅助抓取装置，其特征在于：包括机械大拇指远节机构、机械大拇指近节机构、机械大拇指指根机构、杠杆机构和驱动机构；所述机械大拇指远节机构、机械大拇指近节机构、机械大拇指指根机构、杠杆机构和驱动机构相邻部分之间依次铰接；所述机械大拇指远节机构、机械大拇指近节机构和机械大拇指指根机构共同组成辅助抓取装置的机械大拇指部分；所述机械大拇指远节机构包括硅胶块（1）和勾型连杆（2），所述勾型连杆（2）长勾下方固定有硅胶块（1）；所述勾型连杆（2）短勾两端设有第一铰接点（15）和第二铰接点（16）；所述机械大拇指近节机构包括三节连杆，即第一连杆（5）、第二连杆（3）和三角板连杆（4）；所述三角板连杆（4）的三个角顶端分别设有第三铰接点（17）、第四铰接点（18）和第五铰接点（19），所述第一连杆（5）一端通过第二铰接点（16）与勾型连杆（2）铰接，另一端通过第四铰接点（18）与三角板连杆（4）铰接；所述第二连杆（3）一端通过第一铰接点（15）与勾型连杆（2）铰接，另一端通过第五铰接点（19）与三角板连杆（4）铰接；所述机械大拇指指根机构包括挡板连杆（6）、指端连杆（7）和固定基座（8），所述挡板连杆（6）通过第五铰接点（19）与三角板连杆（4）铰接；所述固定基座（8）一端通过第一铰接点（15）与勾型连杆（2）铰接，并在其中端通过第五铰接点（19）与三角板连杆（4）铰接；所述指端连杆（7）两端分别设有第三铰接点（17）和第六铰接点（20）；所述杠杆机构包括杠杆（9）和支点（10），所述杠杆（9）两端分别设有第六铰接点（20）和第八铰接点（22），中端设有第七铰接点（21）；所述指端连杆（7）一端通过第三铰接点（17）与三角板连杆（4）铰接，另一端通过第六铰接点（20）与杠杆（9）铰接；所述杠杆（9）中端通过第七铰接点（21）铰接有支点（10）；所述驱动机构包括小指第一关节连杆（11）、小指第二关节连杆（12）和小指第三关节连杆（13），各关节连杆依次铰接，所述小指第一关节连杆（11）一端通过第八铰接点（22）与杠杆（9）铰接，另一端通过第九铰接点（23）与小指第二关节连杆（12）铰接；所述小指第二关节连杆（12）一端与小指第一关节连杆（11）铰接，另一端通过第十铰接点（24）与小指第三关节连杆（13）铰接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南昌大学 一种面向大拇指缺失人群的机械辅助抓取装置

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