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申请/专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日：2020-04-08
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN113496268B
主分类号：G06V10/774
分类号：G06V10/774;G06N3/04;G06N3/08
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.05#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开
摘要：本申请公开一种轨迹预测方法和装置，以解决已有技术中的轨迹预测方法存在的预测结果准确性低、可靠性低的问题。该方法包括：在运动主体执行运动的过程中，轨迹预测神经网络获取输入的当前运动数据集；其中，当前运动数据集包括运动主体和运动主体所在环境中一个或多个运动物体在过去预定时间段内的多个时间点的空间位置；将当前运动数据集表达为时空坐标系中的时空数据点集；对时空数据点集进行特征抽取得到全局时空特征，其中，全局时空特征中包括运动主体所在环境的时间特征和空间特征；根据全局时空特征预测输出运动主体的预测轨迹点集，预测轨迹点集包括运动主体在未来预定时间段内多个时间点的空间位置。
主权项：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：在运动主体执行运动的过程中，轨迹预测神经网络获取输入的当前运动数据集；其中，当前运动数据集包括运动主体和运动主体所在环境中其它一个或多个运动物体在过去预定时间段内的多个时间点的空间位置以及标识数据，标识数据用于标识所述运动主体以及所述其它一个或多个运动物体，且轨迹预测神经网络包括编码器和解码器；编码器将当前运动数据集表达为时空坐标系中的时空数据点集，包括：用预定的无序的数据格式对当前运动数据集进行表达，得到映射在时空坐标系中的无序的时空数据点集；对时空数据点集进行特征抽取，得到全局时空特征；其中，全局时空特征中包括运动主体所在环境的时间特征和空间特征；解码器根据全局时空特征预测输出运动主体的预测轨迹点集，预测轨迹点集包括运动主体在未来预定时间段内多个时间点的空间位置，其中，对时空数据点集进行特征抽取，得到全局时空特征，包括：将时空数据点集嵌入到预定的高维空间中，得到高维空间中的高维数据点集，高维数据点集中的每一维数据均包括时间特征和空间特征。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京图森智途科技有限公司 一种轨迹预测方法和装置
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