申请/专利权人：浙江屹立机器人科技有限公司

申请日：2018-08-08

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN108748119B

主分类号：B25J9/02

分类号：B25J9/02;B25J19/00;B65G1/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2018.11.30#实质审查的生效;2018.11.06#公开

摘要：一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓、机械手组件、提升机构和机架，所述移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓和机械手组件均安装在机架上，所述机架上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓的底端面呈圆形，所述旋转料仓底端面的半径小于机架上端面的圆形孔半径；旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根据加工件自行调节，通用性好。

主权项：1.一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构1、旋转定位夹紧机构2、旋转料仓3、机械手组件4、提升机构5和机架6，所述移栽机构1、旋转定位夹紧机构2、旋转料仓3和机械手组件4均安装在机架6上，其特征在于：所述机架6上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓3的底端面呈圆形，所述旋转料仓3底端面的半径小于机架6上端面的圆形孔半径；所述机架6的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构5，所述提升机构5位于旋转料仓3的下端，所述旋转料仓3的底端面安装在所述机架6上端面的圆形孔中；所述旋转定位夹紧机构2和移栽机构1位于旋转料仓3的一侧，所述旋转定位夹紧机构2和移栽机构1所在的平面相互垂直；所述旋转料仓3的侧上方设置有机械手组件4，所述机械手组件4的下端设置有机械手，所述机械手位于旋转定位夹紧机构2的上方；所述旋转定位夹紧机构2、移栽机构1和机械手组件4均安装在机架6的上端面；所述旋转料仓3包含RV减速器31、转盘33、提升盘34、RV减速器底板35、底座36和料杆37；所述转盘33位于旋转料仓3的底端，所述提升盘34均匀的位于转盘33外圆周的边缘，所述提升盘34的下端设置有底座36，所述提升盘34通过底座36与转盘33之间进行活动连接；所述提升盘34的上端设置有料杆37，所述料杆37安装在提升盘34上；所述RV减速器31位于提升盘34的内侧，RV减速器31位于转盘33内圈的圆周上，所述RV减速器底板35位于转盘33的底端面，RV减速器31安装在RV减速器底板35上；所述旋转料仓3还包含伺服电机32，所述伺服电机32安装在转盘33的下端，伺服电机32与RV减速器31相连；所述旋转料仓3下端的伺服电机32与提升机构5相连；所述旋转定位夹紧机构2和机械手组件4位于同一侧。

全文数据：一种转盘料仓桁架机器人技术领域[0001]本发明涉及机械领域，尤其是一种转盘料仓桁架机器人。背景技术[0002]桁架机器人是一种建立在三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器如:pLC，运动控制，单片机等实现，通过控制器对各种输入各种传感器，按钮等信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件继电器，电机驱动器，指示灯等下达执行命令，完成三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程，在滚齿机的应用领域也用到了桁架机器人，主要目的是对工件上下料的操作，然而由于技术问题，目前在滚齿机应用领域，还没有专门应用于此的桁架机器人，常用的机器人主要是机械手类的设备，料仓采用的是方形结构，所储料的空间利用率不好，储存的工件需要配合料仓选择，通用性不好，因此需要设计一种专门应用于滚齿机的转盘料仓桁架机器人。[0003]本发明就是为了解决以上问题而进行的改进。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种空间利用率高、通用性好、储料数量可调节的转盘料仓桁架机器人。[0005]本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：[0006]一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓、机械手组件、提升机构和机架，所述移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓和机械手组件均安装在机架上，所述机架上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓的底端面呈圆形，所述旋转料仓底端面的半径小于机架上端面的圆形孔半径；[0007]所述机架的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构，所述该提升机构位于旋转料仓的下端，所述旋转料仓的底端面安装在所述机架上端面的圆形孔中；[0008]所述旋转定位夹紧机构和移栽机构位于旋转料仓的一侧，所述旋转定位夹紧机构和移栽机构所在的平面相互垂直；[0009]所述旋转料仓的侧上方设置有机械手组件，所述机械手组件的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构的上方；[0010]所述旋转定位夹紧机构、移栽机构和机械手组件均安装在机架的上端面；[0011]进一步的，所述旋转料仓包含RV减速器、转盘、提升盘、RV减速器底板、底座和料杆；[0012]所述转盘位于旋转料仓的底端，所述提升盘均匀的位于转盘外圆周的边缘，所述提升盘的下端设置有底座，所述提升盘通过底座与转盘之间进行活动连接；[0013]所述提升盘的上端设置有料杆，所述料杆安装在提升盘上；[0014]所述RV减速器位于提升盘的内侧，RV减速器位于转盘内圈的圆周上，所述RV减速益胲恹位t转盘的底端面，RV减速器安装在…减速器底板上；[0015]所述旋转料仓还包含伺服电机，所述该伺服电机安装在转盘的下端，伺服电机与RV减速器相连；[0016]具体的，所述旋转料仓下端的伺服电机与提升机构相连；[0017]其中，所述旋转定位夹紧机构和机械手组件位于同一侧；[0018]所述旋转定位夹紧机构与旋转料仓相贴合，能对其进行旋转和夹紧固定。[0019]工作原理为:开始，满料旋转料仓旋转到上料工位，提升机构上升，移栽°机构去旋转料仓取料，移栽机构将待加工件送至旋转定位夹紧机构，夹紧机构开始旋转，机械手组件到旋转夹紧机构取料，送至机床，再将加工好的工件依次按照逆上料流程，放置旋转料仓已加工工位。[0020]本发明的有益效果在于:旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根^加工件自行调节，通用性好。附图说明[0021]图1是本发明提出的一种转盘料仓桁架机器人的结构示意图。[0022]图2是图1中旋转料仓的结构示意图。具体实施方式[0023]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本发明。[0024]参照图1、图2所不，该一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构1、旋转定位夹紧机构2、旋转料仓3、机械手组件4、提升机构5和机架6,所述移栽机构1、旋转定位夹紧机构1旋转料仓3和机械手组件4均安装在机架6上，所述机架6上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓3的底端面呈圆形，所述旋转料仓3底端面的半径小于机架6上端面的圆形孔半径；[0025]所述机架6的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构f5,所述该提升机构5位于旋转料仓3的下端，所述旋转料仓3的底端面安装在所述机架6上端面的圆形孔中；[0026]所述旋转定位夹紧机构2和移栽机构1位于旋转料仓3的一侧，所述旋转定位夹紧机构2和移栽机构1所在的平面相互垂直；[0027]所述旋转料仓3的侧上方设置有机械手组件4,所述机械手组件4的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构2的上方；[0028]所述旋转定位夹紧机构2、移栽机构1和机械手组件4均安装在机架6的上端面；[0029]进一步的，所述旋转料仓3包含RV减速器31、转盘33、提升盘34、RV减速器底板35、底座36和料杆37;[0030]所述转盘33位于旋转料仓3的底端，所述提升盘34均匀的位于转盘33外圆周的边缘，所述提升盘34的下端设置有底座36,所述提升盘34通过底座36与转盘33之间进行活动连接；[0031]所述提升盘34的上端设置有料杆37,所述料杆37安装在提升盘34上；[0032]所述RV减速器31位于提升盘34的内侧，RV减速器31位于转盘33内圈的圆周上，所述RV减速器底板35位于转盘33的底端面，RV减速器31安装在RV减速器底板35上；[0033]所述旋转料仓3还包含伺服电机32,所述该伺服电机32安装在转盘33的下端，伺服电机32与RV减速器31相连；t〇〇34]具体的，所述旋转料仓3下端的伺服电机32与提升机构5相连；[0035]其中，所述旋转定位夹紧机构2和机械手组件4位于同一侧；[0036]所述旋转定位夹紧机构与旋转料仓相贴合，能对其进行旋转和夹紧固定。[0037]旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根据加工件自行调节，通用性好。[0038]开始，满料旋转料仓旋转到上料工位，提升机构上升，移栽机构去旋转料仓取料，移栽机构将待加工件送至旋转定位夹紧机构，夹紧机构开始旋转，机械手组件到旋转夹紧机构取料，送至机床，再将加工好的工件依次按照逆上料流程，放置旋转料仓已加工工位。[瞻]、以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱罔本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都洛入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

权利要求：1.一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构（1、旋转定位夹紧机构2、旋转料仓3、机械手组件⑷、提升机构⑸和机架6，所述移栽机构（1、旋转定位夹紧机构2、旋转料仓⑶和机械手组件⑷均安装在机架⑹上，其特征在于：所述机架6上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓3的底端面呈圆形，所述旋转料仓3底端面的半径小于机架6上端面的圆形孔半径；所述机架⑹的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构5，所述该提升机构5位于旋转料仓3的下端，所述旋转料仓3的底端面安装在所述机架6上端面的圆形孔中；所述旋转定位夹紧机构2和移栽机构（1位于旋转料仓3的一侧，所述旋转定位夹紧机构⑵和移栽机构⑴所在的平面相互垂直；所述旋转料仓3的侧上方设置有机械手组件4，所述机械手组件4的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构2的上方；所述旋转定位夹紧机构（2、移栽机构（1和机械手组件4均安装在机架6的上端面。2.如权利要求1所述的一种转盘料仓桁架机器人，其特征在于，所述旋转料仓3包含RV减速器31、转盘33、提升盘CM、RV减速器底板35、底座36和料杆37;所述转盘33位于旋转料仓⑶的底端，所述提升盘34均匀的位于转盘33外圆周的边缘，所述提升盘（34的下端设置有底座（36，所述提升盘C34通过底座（36与转盘33之间进行活动连接；所述提升盘34的上端设置有料杆37，所述料杆37安装在提升盘34上；所述RV减速器（31位于提升盘（34的内侧，RV减速器（31位于转盘33内圈的圆周上，所述RV减速器底板（35位于转盘（33的底端面，RV减速器（31安装在RV减速器底板35上；所述旋转料仓3还包含伺服电机32，所述该伺服电机32安装在转盘33的下端，伺服电机32与RV减速器31相连。3.如权利要求2所述的一种转盘料仓桁架机器人，其特征在于，所述旋转料仓3下端的伺服电机32与提升机构5相连。4.如权利要求1所述的一种转盘料仓桁架机器人，其特征在于，所述旋转定位夹紧机构2和机械手组件04位于同一侧。

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