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申请/专利权人：浙江工业大学
申请日：2024-04-12
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118288325A
主分类号：B25J15/08
分类号：B25J15/08;B25J15/00;B25J19/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明涉及软体机器人技术领域，公开了基于分段变刚度结构的多曲率柔性机械手，包括用于实现弯曲变形的气动驱动层及用于实现刚度调节的变刚度单元，变刚度单元位于气动驱动层的下部，所述气动驱动层包括气管和气动网格致动器，气动网格致动器包括变形层及底部约束层，变形层上设有腔体，气管一端与腔体连通，另一端与气泵相连通；变刚度层包括两个变刚度单元以及真空管，变刚度单元包括上层硅胶薄膜、一组鳞片元件、一组连接棍、一个底板及下层硅胶片，所述橡胶底板的表面上设有一组支座，每两个支座通过连接棍与鳞片元件相连构成变刚度单元的主体结构，将其置于上层硅胶薄膜内，并用下层硅胶片封装，所述真空管的一端与变刚度单元连通，另一端与真空泵相连接。本发明设计的多曲率柔性机械手采用分段式变刚度单元代替传统整层式变刚度结构，赋予软体抓手弯曲形状控制能力，从而具有较好的环境交互能力。
主权项：1.基于分段变刚度结构的多曲率柔性机械手，其特征在于包括用于实现弯曲变形的气动驱动层1及设置在气动驱动层1的下部且用于实现刚度调节的变刚度单元2；所述气动驱动层1包括气管3及气动网格致动器10，气动网格致动器10包括变形层6及底部约束层5，所述变形层6上设有一组腔体601，所述气管3一端与腔体601连通，另一端与气泵相连，所述变形层6的内腔底部与底部约束层5之间设有通气间隙以形成气道602，用于腔体601之间连通；变刚度单元2包括橡胶底板7、上层硅胶薄膜11、下层硅胶片12、一组鳞片元件9、一组连接棍8及真空管4，所述橡胶底板7的表面上设有一组支座701，每两个相对的支座701通过连接棍8与鳞片元件9相连构成变刚度单元的主体结构，将其置于上层硅胶薄膜11内，并用下层硅胶片12封装，所述真空管4的一端与变刚度单元2连通，另一端与真空泵相连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 基于分段变刚度结构的多曲率柔性机械手及其制备方法
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