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申请/专利权人：苏州铸正机器人有限公司;北京铸正机器人有限公司
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118285910A
主分类号：A61B34/10
分类号：A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;A61B34/00;G06T17/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱手术器械的切削路径确认方法、系统。其方案包括：获取患者的CT影像数据，建立脊柱三维模型；对所述脊柱三维模型上的目标脊柱节段进行定位；依据所述目标脊柱节段上的解剖关键点规划切削路径；将所述切削路径与患者脊柱进行配准；将配准后的切削路径映射为姿态矩阵。通过本发明的方案，针对椎板减压手术，对CT图像数据进行显示与处理，运用图像处理算法实现脊柱的三维重建，并能对脊柱节段上的关键点进行定位，通过在可视化界面选择和确认脊柱节段上每个关键点位置，通过切面规划实现精准的术前手术路径规划，并且在术中实时采集数据，能够调整术前规划的手术路径。
主权项：1.一种脊柱手术器械的切削路径确认方法，其特征在于，包括：获取患者的CT影像数据，建立脊柱三维模型；对所述脊柱三维模型上的目标脊柱节段进行定位；依据所述目标脊柱节段上的解剖关键点规划切削路径；将所述切削路径与患者脊柱进行配准；将配准后的切削路径映射为姿态矩阵；所述姿态矩阵ΔT通过下式计算得到： 其中，ΔT表示机械臂运动前后的相对变换矩阵； 表示机械臂末端坐标系下刀尖位置的姿态矩阵； 表示刀尖位置和关键点位置的姿态变换矩阵； 表示机械臂末端下关键点坐标的姿态矩阵的逆矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州铸正机器人有限公司 北京铸正机器人有限公司 一种脊柱手术器械的切削路径确认方法、系统
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