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申请/专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日：2024-04-10
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118293915A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01C21/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明提供了一种全剖面惯性视觉组合导航滤波方法，包括依据导航所必需的误差状态量，建立统一的全剖面惯性视觉组合导航滤波器状态方程；利用不同飞行阶段视觉信息特征，建立全剖面惯性视觉组合导航滤波器观测方程；采用卡尔曼滤波方法进行全剖面自适应滤波融合计算；利用滤波器估计结果进行全剖面自适应误差补偿。本发明构建满足飞行全过程组合导航要求的统一滤波器，设计具备自适应选取的观测量，在飞行各阶段自适应利用相应的可用信息实现高精度组合导航。
主权项：1.一种全剖面惯性视觉组合导航滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：依据导航所必需的误差状态量，建立统一的全剖面惯性视觉组合导航滤波器状态方程；利用不同飞行阶段视觉信息特征，建立全剖面惯性视觉组合导航滤波器观测方程；所述全剖面自适应惯性视觉组合导航状态方程、观测方程分别表示为：Xk,k-1＝Φk,k-1Xk-1+Wk-1Zk＝BkHkXk+Vk其中，Xk,k-1为滤波器状态量一步预测值，Xk为滤波器状态量；Φk,k-1为基于惯性导航误差规律建立的组合导航状态转移矩阵；Wk-1为系统随机噪声向量；Zk为滤波器观测量；Hk为观测矩阵；Vk为观测随机噪声向量；Bk为全剖面自适应滤波控制矩阵；下角标k,k-1分别表示当前时刻、上一时刻；采用卡尔曼滤波方法进行全剖面自适应滤波融合计算；利用滤波器估计结果进行全剖面自适应误差补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京自动化控制设备研究所 一种全剖面惯性视觉组合导航滤波方法
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