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申请/专利权人：杭叉集团股份有限公司

摘要：本申请公开了一种窄巷道叉车及其导航控制方法，属于车辆工程技术领域，该车辆包括：前电磁传感器和后电磁传感器，分别设置于目标轴线位于舵轮和两个承载轮的中心位置处，用于接收地面敷设电磁导线所发出的电磁信号；目标轴线为VNA车辆上两个承载轮之间的中心轴线；缓动上线按钮，用于限制VNA车辆的运行速度；导航按钮，用于锁住VNA车辆的转向轮；导航控制器，用于基于电磁导线，根据缓动上线按钮所触发的指令、导航按钮所触发的指令以及前电磁传感器和后电磁传感器所读取到的电磁信号对VNA车辆进行纠偏控制，对VNA车辆的运行速度进行控制，以使VNA车辆沿着电磁导线行驶。该车辆可以进一步提高VNA车辆在行驶过程中的安全性。

主权项：1.一种窄巷道叉车的导航控制方法，其特征在于，应用于窄巷道叉车中的导航控制器，包括：接收缓动上线按钮所触发的指令，并根据所述缓动上线按钮所触发的指令控制VNA车辆行驶；当所述VNA车辆进入电磁导线时，接收导航按钮所触发的指令；利用前电磁传感器确定VNA车辆相对于所述电磁导线的偏移量，得到第一偏移量，并利用后电磁传感器确定所述VNA车辆相对于所述电磁导线的偏移量，得到第二偏移量；当所述VNA车辆向舵轮的方向行驶，且所述第一偏移量和所述第二偏移量均偏向于所述电磁导线的同一侧时；若所述第一偏移量的绝对值大于所述第二偏移量的绝对值，且所述第二偏移量的绝对值大于第一预设阈值时，则控制所述VNA车辆沿着所述电磁导线以第一预设速度行驶；若所述第一偏移量的绝对值大于所述第二偏移量的绝对值，且所述第二偏移量的绝对值大于第二预设阈值时，则控制所述VNA车辆沿着所述电磁导线以第二预设速度行驶；若所述第一偏移量的绝对值大于所述第二偏移量的绝对值，且所述第二偏移量的绝对值大于第三预设阈值时，则控制所述VNA车辆停车；其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值，且所述第二预设阈值小于所述第三预设阈值；所述第一预设速度大于所述第二预设速度；当所述VNA车辆向承载轮的方向行驶，且所述第一偏移量和所述第二偏移量均偏向于所述电磁导线的同一侧时；若所述第二偏移量的绝对值大于所述第一偏移量的绝对值，且所述第一偏移量的绝对值大于所述第一预设阈值时，则控制所述VNA车辆沿着所述电磁导线以所述第一预设速度行驶；若所述第二偏移量的绝对值大于所述第一偏移量的绝对值，且所述第一偏移量的绝对值大于所述第二预设阈值时，则控制所述VNA车辆沿着所述电磁导线以所述第二预设速度行驶；若所述第二偏移量的绝对值大于所述第一偏移量的绝对值，且所述第一偏移量的绝对值大于所述第三预设阈值时，则控制所述VNA车辆停车；当所述第一偏移量和所述第二偏移量分别偏向于所述电磁导线的两侧时，则控制所述VNA车辆以正常的运行速度继续沿着所述电磁导线行驶；当所述第一偏移量的绝对值和所述第二偏移量的绝对值均小于或等于所述第一预设阈值时，则触发所述VNA车辆上的车辆控制器对所述VNA车辆的运行速度进行控制，以使所述VNA车辆沿着所述电磁导线行驶。

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